CAN报文
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北京立迈胜控制技术有限责任公司(简称“立迈胜”)创立于2015年,是一家专业从事运动控制系统以及相关辅助产品研发、生产、销售和服务的国家高新技术企业。旗下产品有智能控制器、一体化步进电机、一体化伺服电机、一体化无刷电机、减速机、电缸等运动模组、工业机器人等;总部位于北京市大兴区。
NiMotion立迈胜团队在工业自动化领域耕耘多年,专注技术高度,研发人员占比超过公司总人数的40%,是一支专业、年轻、创新的团队,具有丰富的产品开发和行业应用经验,团队致力于开发灵巧、精制、高效的自动化智能产品,为用户提供专业的运动控制平台和自动化解决方案。
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CAN总线协议:CAN总线的报文层错误检测
报文层的错误检测包括CRC和ACK。CRC域包含15位校验、1位界定符;ACK域包括1位应答位、1位界定符。CRC校验错误CRC校验错误很好理解,它对数据域以及数据域之前的位生产CRC校验。由于一帧CAN报文数据流很小(最多8个用户数据),所以15位CRC的侦错能力非常优秀。ACK校验错误ACK域是怎么起作用的呢?这是由CAN协议规定的,即发送节点发送一帧数据后,接收节点必须向发送节点应答,如果发送节点没有收到接收节点的应答信号,就会认为自己发送失败,从而重传数据。报文层的第三种错误检查方法原创 2021-03-02 18:27:56 · 933 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议:CAN消息之“报文类型”
CAN有四种不同的报文类型:数据帧、远程帧、错误指示帧和超载帧。1、数据帧CAN协议有两种数据帧类型:标准CAN和扩展CAN(见上文)。一个数据帧中包括7个主要的域:帧起始域——标志数据帧的开始,由一个显性位组成。仲裁域——内容由标示符和远程传输请求位(RTR)组成,RTR用以表明此信息帧是数据帧还是不包含任何数据的远地请求帧。当标准CAN和扩展CAN的数据帧必须在同一条总线上传输时,首先判断其优先权,如果ID相同,则非扩展数据帧的优先权高于扩展数据帧。控制域——r0、r1是保留位,作为扩展位原创 2021-02-23 17:34:12 · 7902 阅读 · 0 评论