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北京立迈胜控制技术有限责任公司（简称“立迈胜”）创立于2015年，是一家专业从事运动控制系统以及相关辅助产品研发、生产、销售和服务的国家高新技术企业。旗下产品有智能控制器、一体化步进电机、一体化伺服电机、一体化无刷电机、减速机、电缸等运动模组、工业机器人等；总部位于北京市大兴区。
NiMotion立迈胜团队在工业自动化领域耕耘多年，专注技术高度，研发人员占比超过公司总人数的40%，是一支专业、年轻、创新的团队，具有丰富的产品开发和行业应用经验，团队致力于开发灵巧、精制、高效的自动化智能产品，为用户提供专业的运动控制平台和自动化解决方案。
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【使用教程】在Ubuntu下PMM60系列一体化伺服电机通过PDO跑循环同步位置模式详解
本教程将指导您在Ubuntu操作系统下使用PDO来配置和控制PMM60系列一体化伺服电机以实现循环同步位置模式。我们将介绍必要的步骤和命令，以确保您能够成功地配置和控制PMM系列一体化伺服电机。在正式介绍之前还需要一些准备工作：这里使用虚拟机搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64NiMotionUSBCAN转换器（一端为USB口，另一端为航插型，用于CAN通信）原创 2023-11-10 18:50:54 · 682 阅读 · 0 评论 -
【上位机教程】CAN通信下一体化步进电机调试软件操作
本教程适用于立迈胜STM系列CAN通信一体化步进电机电机上位机连接调试。本文所用软件与说明书获取方式在文末处说明。一、前期准备1.软件环境准备安装“USB转CAN转换器”驱动程序（参考《SCM-USBCAN-LB&SCM-USBCANI-LB 通信转换器产品使用说明书》进行转换器驱动的安装）2.硬件环境准备（1）将“USB转CAN转换器”一端插到电机通信接口，另一端插电脑USB接口。（2）电机直流供电（根据电机使用说明书，对应电机型号在额定范围内直流供电）..原创 2021-06-23 17:20:05 · 2179 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：网络拓扑
CAN使用差分信号，需要一对信号线，推荐使用双绞线，网络拓扑如下图所示。使用差分信号可以抑制共模干扰、能够增加系统可靠性，允许使用更高的速率。高速ISO11898标准规定了CAN传输最高速率为1Mbps，在这个速率下，传输距离最长40米（挂接30个节点，CAN信号不隔离）。推荐节点分支长度最大为0.3米、使用带屏蔽或不带屏蔽的双绞线，线缆特性阻抗为120欧姆。...原创 2021-03-19 15:02:29 · 835 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：CAN总线的报文层错误检测
报文层的错误检测包括CRC和ACK。CRC域包含15位校验、1位界定符；ACK域包括1位应答位、1位界定符。CRC校验错误CRC校验错误很好理解，它对数据域以及数据域之前的位生产CRC校验。由于一帧CAN报文数据流很小（最多8个用户数据），所以15位CRC的侦错能力非常优秀。ACK校验错误ACK域是怎么起作用的呢？这是由CAN协议规定的，即发送节点发送一帧数据后，接收节点必须向发送节点应答，如果发送节点没有收到接收节点的应答信号，就会认为自己发送失败，从而重传数据。报文层的第三种错误检查方法原创 2021-03-02 18:27:56 · 933 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：CAN总线的错误检测和故障界定
CAN总线具有很高的“健壮性”，这是因为CAN具有多种错误检查机制。CAN协议制定了5种错误检测方法，3种位于报文层，2种位于位流层。如果一个数据帧出现错误，那么这个帧会被丢弃，并且接收节点还会发送一个错误帧。这会强制发送节点重复发送出错的报文，直到接收节点正确接收；如果同一个报文重复出错，达到一定次数后，发送节点可以关闭发送功能以降低对总线的影响。...原创 2021-03-02 18:26:23 · 1547 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：CAN总线的位填充机制
定义及机制形式帧起始、仲裁域、控制域、数据域以及CRC校验和域，均通过位填充方法编码。位填充是指：无论何时，发送器只要检测到位流中有5个连续相同逻辑的位，便会自动在位流中插入一个补码位。举例来说，如果连续5个显性位，则在5个显性位之后自动插入1个隐性位，接收器会自动删除这个插入的填充位。数据帧或远程帧的剩余位域（CRC界定符、应答域和帧结尾域）形式固定，不填充；错误帧和过载帧也不填充。作用1.CAN网络同步需要足够多的上升沿，这是CAN协议规定位填充的目的之一。2.确保数据帧不会被当作错误帧（原创 2021-02-25 17:18:53 · 7463 阅读 · 1 评论 -
CAN总线协议：CAN消息之“报文类型”
CAN有四种不同的报文类型：数据帧、远程帧、错误指示帧和超载帧。1、数据帧CAN协议有两种数据帧类型：标准CAN和扩展CAN（见上文）。一个数据帧中包括7个主要的域：帧起始域——标志数据帧的开始，由一个显性位组成。仲裁域——内容由标示符和远程传输请求位（RTR）组成，RTR用以表明此信息帧是数据帧还是不包含任何数据的远地请求帧。当标准CAN和扩展CAN的数据帧必须在同一条总线上传输时，首先判断其优先权，如果ID相同，则非扩展数据帧的优先权高于扩展数据帧。控制域——r0、r1是保留位，作为扩展位原创 2021-02-23 17:34:12 · 7891 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：CAN消息之仲裁
典型CAN的基本原理如上图所示，从图中可以看出，总线逻辑状态与驱动器输入和接收器输出逻辑是相反的。正常情况下，逻辑高电平为1，逻辑低电平为0，但是CAN总线却是逻辑高电平为0，称为显性，逻辑低电平为1，称为隐性。所以很多收发器的驱动器输入端都会内置上拉电阻，在没有任何输入时，CAN总线就会表现为隐性（逻辑低电平）。在总线空闲时，最先开始发送报文的节点获得发送权。如果多个节点同时访问总线，CAN使用非破坏式、逐位仲裁的方式决定哪个节点使用总线：各发送节点从仲裁域（标识符和RTR域）的第1位开始进行.原创 2021-02-23 17:30:49 · 1281 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：CAN通讯协议ISO-11898
ISO11898体系结构定义七层，OSI模型中的最低两层作为数据链路层和物理层实际通讯是在连接设备的物理介质中进行，物理介质的特性由模型中的物理层定义注：LLC用于接收滤波、超载通告、回复管理MAC用于数据封装/拆封、帧编码、媒体访问管理、错误检测与标定、应答、串转发/并转串PLS用于位编码/解码、位定时、同步PMA为收发器特性应用程序层建立了上层应用特定协议，如CANopenTM协议的通讯链路。这个协议由全世界的用户和厂商组织、CiA维护，详情可访问CiA网站：can-cia.de。原创 2021-02-23 17:28:06 · 5565 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：CAN总线特性
1.CAN总线具有高抗干扰性、自诊断和数据侦错功能，这些特性使得CAN总线在各种工业场合广泛使用，包括楼宇自动化、医疗和制造业。2.CAN总线由德国BOSCH公司开发，最高速率可达到1Mbps。CAN的容错能力特别强，CAN控制器内建了强大的检错和处理机制。3.另外，不同于传统的网络（比如USB或者以太网），CAN节点与节点之间不会传输大数据块，一帧CAN消息最多传输8字节用户数据，采用短数据包也可以使得系统获得更好的稳定性。4.CAN总线具有总线仲裁机制，可以组建多主系统。...原创 2021-02-23 17:24:46 · 623 阅读 · 0 评论 -
CAN总线协议：标准CAN和扩展CAN
CAN通讯协议是一个载波侦听、基于报文优先级碰撞检测和仲裁（CSMA/CD+AMP）的多路访问协议。CSMA的意思是总线上的每一个节点在企图发送报文前，必须要监听总线，当总线处于空闲时，才可发送。CD+AMP的意思是通过预定编程好的报文优先级逐位仲裁来解决碰撞，报文优先级位于每个报文的标识域。更高级别优先级标识的报文总是能获得总线访问权，即：标识符中最后保持逻辑高电平的会继续传输，因为它具有更高优先级。ISO-11898:2003标准，带有11位标识符，提供的最高信号速率从125Kbps到1Mbps。更原创 2021-02-04 18:29:07 · 4776 阅读 · 2 评论