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低压伺服电机
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北京立迈胜控制技术有限责任公司(简称“立迈胜”)创立于2015年,是一家专业从事运动控制系统以及相关辅助产品研发、生产、销售和服务的国家高新技术企业。旗下产品有智能控制器、一体化步进电机、一体化伺服电机、一体化无刷电机、减速机、电缸等运动模组、工业机器人等;总部位于北京市大兴区。
NiMotion立迈胜团队在工业自动化领域耕耘多年,专注技术高度,研发人员占比超过公司总人数的40%,是一支专业、年轻、创新的团队,具有丰富的产品开发和行业应用经验,团队致力于开发灵巧、精制、高效的自动化智能产品,为用户提供专业的运动控制平台和自动化解决方案。
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【科普知识】伺服电机中的内置制动器
一体化伺服电机的内置制动功能可以确保设备在需要时能够迅速停止,同时重力预设功能可以补偿设备因重力产生的位置偏差,保证生产过程的准确性和稳定性。在医疗设备领域,如手术机器人、康复设备等,需要精确控制设备的动作和力度,以避免对病人造成不必要的伤害。近年来,一体化伺服电机技术不断融合创新,并逐步加入了许多新的硬件和软件的功能,为工业自动化领域带来了革命性的变化。而在内置了制动器的伺服电机的基础上再增加驱动模块、编码器、I/O模块、散热板等(即我们常说的一体化电机),同时可通过软件设定参数,便可以实现更多的功能。原创 2024-05-24 17:40:37 · 832 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在拉力系统设备中的应用
在拉力测试过程中,拉力传感器实时测量拉力值并输出到CompactRIO控制器中,CompactRIO控制器根据设定的目标拉力值和实际测量值之间的差值计算出控制信号,然后将控制信号输出到一体化伺服电机中驱动其运动,一体化伺服电机通过模拟量调速精确控制位置直至达到拉力目标值。其电气控制系统通常为伺服系统,但常规伺服系统往往体积臃肿、布线复杂,而一体化伺服电机将伺服电机、驱动器、编码器等模块集成在一个设备内,具有体积小、布线简单和易用的特点,逐渐成为拉力系统设备中的首选驱动装置。原创 2024-05-10 15:18:53 · 262 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在静脉中心机械臂的应用
静脉中心机械臂采用高精度传感器和先进的控制系统,能够实时获取患者静脉的位置和形态信息,并通过精确的算法进行处理和分析。一体化伺服电机与静脉中心机械臂的完美结合,不仅提高了手术的精确性和效率,还降低了医护人员的操作难度和劳动强度。同时,由于机械臂的精准操作,也减少了手术过程中对患者的损伤,进一步提高了手术的成功率和患者的康复速度。与传统的电机相比,一体化伺服电机紧凑、易用、低成本的优势使得其在医疗领域,特别是静脉中心机械臂的应用中展现出巨大的潜力。以上即是今天分享的全部内容,如果您有任何问题请及时联系我们。原创 2024-04-11 18:29:24 · 581 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在体外震动排石床的应用
而一体化伺服电机作为体外震动排石床的核心驱动部件,以其高效、稳定、精确的特性,为结石患者的治疗提供了更加安全、可靠的技术支持。一体化伺服电机上电自检诊断,能及时发现硬件故障,避免影响系统运行搭载多种安全保护功能, 通过 LED 闪烁警报,直观显示电机当前状态,同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。通过控制电机的转动角度和速度,可以调整床体的震动幅度和频率,从而有效地促使结石的排出。体外振动排石床搭配我司750W伺服电机,结合电动缸装置,可以实现医疗床的上升-下降、左右倾斜、前后倾斜的动作。原创 2024-01-25 13:41:03 · 407 阅读 · 0 评论 -
【使用教程】上位机软件NimStudio之振动抑制
找振动装置的固有频率的方法:先使电机运动起来,尽量要行程短,速度快,在停止的时候才能出现振动现象,同时观察曲线,选择周期性数据,上位机自动计算对应的频率。上位机振动抑制的功能主要目的是找到振动装置的固有频率。在右键菜单下点击“选择数据”,然后在跟随误差曲线上框选多个完整周期数据,框选后软件自动计算FFT,在界面左下方会显示“频谱图”、 “频率表(频率表显示的是幅值由大到小排列后的前10个频率)”。在经过上面参数设置后,让电机再次启动,观察振动抑制的效果,通过反复的调整和对比,直到达到一个满意的抑制效果。原创 2024-01-18 15:12:23 · 919 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在管道检测机器人中的应用
管道检测机器人是一种能够在管道内部进行检测和维护的智能化设备,它可以检测管道的内部结构、泄漏、腐蚀等问题,以确保管道的安全和稳定运行。它可以轻松地向前、向后、向左和向右移动身体。一体化伺服电机上电自检诊断,能及时发现硬件故障,避免影响系统运行搭载多种安全保护功能, 通过 LED 闪烁警报,直观显示电机当前状态,同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。系统会自动记录爬行距离,准确定位管道中缺陷的具体位置,也可以根据设定的条件自动生成指定路段的报告,或者生成某段检测到的管道报告时间段,方便快捷。原创 2024-01-05 17:50:07 · 1092 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在TO全自动封焊机中的应用
采用管座、管帽两侧提篮独立供料方式,每个提篮5~8个载盘,提高工作效率,采用机械手自动上下料,同轴压紧结构,精确可控的点焊参数,提高成品率。一体化伺服电机上电自检诊断,能及时发现硬件故障,避免影响系统运行搭载多种安全保护功能, 通过 LED 闪烁警报,直观显示电机当前状态,同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。通过精确的速度和位置控制,以及高效的能量转换和利用效率,企业成功地提高了设备的生产效率,并降低了生产成本。在改造过程中,企业引进了一体化伺服电机,替代了原有的分体式伺服系统。原创 2023-12-14 17:33:27 · 82 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在摆轮分拣机中的应用
随着物流和制造业的快速发展,分拣机的应用越来越广泛。摆轮分拣机作为一种常见的分拣设备,具有高效、准确、灵活等特点,被广泛应用于各类物流分拣场景。而一体化伺服电机在摆轮分拣机中的应用,为分拣机的性能提升和优化提供了新的可能性。原创 2023-12-01 14:50:32 · 147 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在焊接设备中的应用
一体化伺服电机是一种将伺服驱动器、编码器、DI/DO和伺服电机集成在一起的电机,具有集成度高、高精度、快速响应、高稳定性和可靠性的特点。经过实际应用效果评估,该设备不仅简化了传动的结构,而且提高了设备的精度和效率,为企业降低了生产成本,提高了市场竞争力。一体化伺服电机上电自检诊断,能及时发现硬件故障,避免影响系统运行搭载多种安全保护功能, 通过 LED 闪烁警报,直观显示电机当前状态,同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。一体化伺服电机具有快速的响应速度,能够快速调整检测设备的角度和位置。原创 2023-11-02 17:20:55 · 109 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在农业包装设备中的应用
一体化步进电机上电自检诊断,能及时发现硬件故障,避免影响系统运行搭载多种安全保护功能, 通过 LED 闪烁警报,直观显示电机当前状态,同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。一体化伺服电机集成了伺服电机、驱动器、编码器和控制器等功能模块,大大减少了设备的体积和重量。与传统分体式电机和驱动器的设计相比,一体化伺服电机集成了永磁同步伺服电机、控制器、驱动器和编码器,使其体积更小、效率更高。通过精确控制电机的速度和位置,我们可以实现轨道调节装置的稳定运行,从而提高了设备的生产效率和农产品品质。原创 2023-09-27 19:06:13 · 97 阅读 · 0 评论 -
【产品应用】一体化伺服电机在全自动咖啡研磨机中的应用
在磨豆过程中,一体化伺服电机可根据设定的磨豆细度,精确调节刀盘的转速和间距。我们的客户(某科技公司)使用750W一体化伺服电机,同时搭配10比1减速机,配合旋转按钮通过调节模拟量电压来实现电机改变转速运行,实现各操作步骤的自动化。在全自动咖啡研磨机中,一体化伺服电机被用于控制研磨机的研磨过程,以实现精确的研磨效果和调节。与传统分体式电机和驱动器的设计相比,一体化伺服电机集成了永磁同步伺服电机、控制器、驱动器和编码器,使其体积更小,更适用于咖啡机这种小型设备。˜ 本文章全部内容或部分内容禁止擅自转载、拷贝。原创 2023-09-07 19:37:24 · 179 阅读 · 0 评论 -
【使用教程】一体化伺服电机在使能状态下如何切换模式
此模式下,上位机给目标位置(绝对或者相对)、位置曲线的速度、加减速及减速度,伺服内部的轨迹发生器将根据设置生成目标位置曲线指令,驱动器内部完成位置控制,速度控制,转矩控制。从站接收新的位移指令后,将6041的bit12由0置1,表明新的位移指令①已接收,且当前从站处于不能继续接收新的位移指令状态。(4)上位机接收到从站的状态字6041h的bit12变为1后,才可以释放位移指令数据,并将控制字6040h的bit4由1置0,表明当前无新的位置指令。在失能状态下,可以切换模式来改变电机的运行方式。原创 2023-07-20 18:30:27 · 829 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机在全自动模板缝纫机上的应用
全自动模板缝纫机是结合服装模板CAD软件、服装模板以及先进的数控技术进行全自动应用模板生产,提升了生产效率和产品品质,降低了技术工人的技术要求,用自动化程度更高的电脑控制的机器代替原有的人工操作的缝纫机,减少对高技能人员的依赖程度,保证品质的同时,解决产业工人用工短缺与技能缺陷问题,全自动化的完成服装缝制,促进服装模板工艺整理流水线化。在全自动模版缝纫机系统中,X及Y轴均采用伺服驱动系统,可以实现平面内任何插补曲线缝纫,缝纫线迹更横平竖直、平滑、无大小针、直角很直等,缝制高质高效。原创 2022-09-30 15:17:59 · 336 阅读 · 0 评论 -
一体化低压伺服电机在注塑机械手上的应用
注塑机械手是一种代替人工对注塑机成型产品和废料进行取件的辅助设备,相比人工取件,机械手具有快速、稳定、高效的特点。注塑机械手外观如下:它是有横行轴、引拔轴、上下轴组成,具有加速猛、速度快、停止稳等特点。注塑机械手设备电气组成部分:主要有控制系统、伺服电机执行机构以及开关电源继电器等辅助原件等。控制系统:主要控制系统有新睿,库控,华成,朗宇芯等。现在使用较多的是华成三轴或五轴系统;其系统具有使用简单、稳定等特点。手持单元:手控器主要是人机接口,完成信息的输入输出功能等。.原创 2022-04-16 15:37:46 · 472 阅读 · 0 评论 -
挂在嘴边的CAN接“地”,你真的会了吗?
【前言】搞总线的,都知道总线要接地,接哪个地,怎么接,很多人都是一头雾水,甚至有很多人都不清楚有几种地,而CAN总线以其高可靠性、实时性、灵活性以及严谨的数据处理机制等特点,在自动化行业得到广泛应用,但随着环境干扰以及节点数目的增加等对CAN总线的稳定性提出更高的要求,而面对电源地、信号地、屏蔽地、外壳地不同的接地方式又该如何处理呢?【四种地】通常人们一说到地,都会想到电源地,信号地,外壳地,却并不清楚屏蔽地,以下就是四种地的常见符号,大家可千万不要搞错了!图1 标题四种接地符...原创 2022-02-22 14:12:02 · 10245 阅读 · 2 评论 -
一体化伺服在电动缸的应用
伺服电动缸是将伺服电机与丝杆一体化设计的模块化产品,原理是将伺服电机的旋转运动转换成直线运动,同时发挥出伺服电机的最佳优点(精确转速控制,精确位置控制,精确扭矩控制)。伺服电动缸搭载一体化伺服电机可以实现更高的一体化,实现更高的运动精度控制。一体化伺服电动缸的优点有:1传动效率高。由于采用螺母螺杆机构,节省很多复杂机械结构,传动效率得到很大的提高;2适应环境强。电动缸不容易受到周围环境温度的影响,可以在低温、高温、雨雪等恶劣环境下正常工作。3定位精度高。电动缸一般可以实现0.01..原创 2022-01-14 15:00:15 · 438 阅读 · 0 评论 -
10分钟教会你,如何用模拟量调试电机
1【前言】依然是十分忙碌的一天,用我辛勤的双手满足各位用户的一个个需求。虽然我司电机十分好用,却不知道是这么好用。销售大哥最近红光满面,一看就知道是大买卖,前几天跟我说有个大客户要买电机,但是不太好搞定?怕我搞不定?看,就是上面的靓仔,它就是我们今天的主角,PMM4010B-CANopen电机;靓丽的黑色代表着神秘、代表着高冷,外表出众的同时,在功能上也可谓是短小精悍,今天我们就来调戏一下这位高冷的男神!2【今天的主菜】王健林说:先定个小目标,赚它一个亿。对于我们卖产...原创 2021-12-15 15:20:10 · 1621 阅读 · 0 评论 -
一体化步进伺服电机在全自动绕线机上的应用
全自动绕线机就是把线状的物体缠绕到特定的工件上的机器上。全自动绕线机是才发展起来的新机种,为了适应高效率、高产量的要求,全自动机种一般都采用多头联动设计,国内的生产厂家大多都是参照了台湾等地的进口机型的设计,采用可编程控制器作为设备的控制核心,配合机械手、气动控制元件和执行附件来完成自动排线、自动缠脚、自动剪线、自动装卸骨架等功能,这种机型的生产效率极高,大大的降低了对人工的依赖,一个操作员工可以同时照看几台这样的设备,生产品质比较稳定,非常适合产量要求高的加工场合。全自动绕线机的设备电气组原创 2021-12-15 14:45:31 · 675 阅读 · 0 评论 -
一体化低压伺服电机在写真机上的应用
写真机是利用一种无版、无压、无须接触承印物的数字成像技术,在专用材质的承印物上进行大幅面印刷的机器。写真机本体主要由墨路系统、电气系统与机械系统组成。写真机工作原理是:通过专用板卡,配套嵌入式控制系统软件和电脑桌面控制软件,完成工业喷墨印刷过程中的网点算法、运动控制、色彩管理、喷头控制与供墨供给,实现喷墨印刷作业。写真机配套伺服电机要求:1.打印小车轴:打印速度达到1.3m/s,加减速时间0.3s,随着效率的提升,速度呈加快趋势。要求运行平稳无噪音...原创 2021-12-10 17:26:44 · 723 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机DO口开漏输出抱闸功能的实现
1前期准备一台PMM40系列一体化伺服电机、电机供电电源(48V电源)、抱闸供电电源(24V电源)、一台专有上位机NimotionStudio软件的电脑。2系统接线接线主要分为一下几部分电源给电机供电部分,电机与电脑上位机连接部分,以及抱闸控制部分,如下图所示:I/O接口各线序定义如下:硬件连接好了,想要实现通过I/O口来控制抱闸,还需要一点小配置,也就是软件的设置,缺一不可!3参数配置抱闸输出控制可通过对...原创 2021-12-10 17:22:29 · 3414 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机当前位置读哪个参数
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:读H6063、H6064原创 2021-08-21 17:42:51 · 242 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机当前速度是哪个参数
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:读H6069,用户单位/s;H603C ,rpm;原创 2021-08-21 17:42:19 · 156 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机报警时DO是否可以正常控制动作
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:报警,分两种,一个是触发故障报警位,一种是不触发故障报警位的(不需要清清除故障报警的);上电、正常通讯情况下,两种报警状态下都能控制动作,不考虑状态机;...原创 2021-07-30 18:41:07 · 199 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机外接制动电阻线如何接
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:外接制动电阻的两根线,其中一根接到电机的制动电阻线上,另一根接到电机48V正极上;...原创 2021-07-30 18:40:23 · 2275 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机运行到65536停止且无报警的原因
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:受软限位607D-01/02限制,设大此参数;原创 2021-07-22 17:06:37 · 381 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机如何暂停并使能
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:控制字的第8位置1;因为不同的模式控制字不同,所以对应暂停的指令不同;如PV模式下:控制字给10F;...原创 2021-07-22 17:05:53 · 1034 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机一圈多少脉冲
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:电机一圈脉冲为10000;原创 2021-07-16 14:49:50 · 1431 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机刹车电机多少伏供电
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:直流24v供电;原创 2021-07-16 14:49:04 · 864 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机IO线端子对应定义
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:按下图电机侧卧放置时,直视引出的接线--标记 X4 的为数字输入和输出连接线。引脚定义参见引脚定义表格。...原创 2021-07-01 10:52:44 · 1638 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机PID的整定(伺服增益调整)的原则
大部分电机在单纯的空载情况下可以跑出极好的功能特性,而一旦上机带载运行时表现出的“性能”却差强人意,主要是因为伺服电机在受到来自机械传动系统反作用力扰动时无法作出合理的响应而造成的。当伺服电机接入设备机械系统获得的反馈偏差(速度偏差、位置偏差、扭矩偏差等等.......)常常是含杂很多扰动的,如:机械谐振、响应迟滞、传动间隙、机械连接方式...等等,伺服电机需要能够将这些不同类型的偏差和扰动区分开来,有针对性的对各种不同类型的运动反馈做出相应的合适的响应,这样才能够帮助设备达到所需的性能。原创 2021-07-01 10:44:01 · 1075 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机电源电压使用24v供电时参数无法设置保存
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:电机具有欠压保护功能,当实际母线电压低于额定电压(H2000-07默认48v)的80%时,参数将无法设置保存;此时需要将额定电压(H2000-07)值修改为24v、欠压报警值(H2001-10)修改为20v(只需低于母线电压值)即可正常保存参数;对应报文:601 2B 00 20 07 18 00 00 00601 2B 01 20 10 14 00 00 00...原创 2021-06-04 14:28:42 · 215 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机电源低于24v时出现欠压报警如何调整?
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:一体化伺服电机电源低于24v时出现欠压报警如何调整?H2001-10直流母线电压欠压点(默认24V),设置实际所需电压;如实际电源电压20v,可将H2001-10设置为18v;对应报文:601 2B 01 20 10 12 00 00 00...原创 2021-06-04 14:27:51 · 1008 阅读 · 0 评论 -
伺服控制中齿槽力矩是什么?
齿槽力矩电机绕组开路时,电机回转一周内,由于电枢铁心开槽,有趋于最 小磁阻位置的倾向而产生的周期性力矩。传统伺服电机应连接图立迈胜一体化伺服电机连接示意图PMM系列一体化伺服电机主要特点:1.模块化高集成度设计,快速布置现场和安装,省去驱动器和电机之间匹配过程,降低了现场总线的成本,减少了使用成本。2.通过EtherCAT/CANOpen协议(DS402)与控制器相连,每个节点直接使用硬件实现运算,无需软件参与,大幅缩短报文延迟时间。传输速率:2x100Mbps(全双工)一个伺服轴的硬件延时只原创 2021-05-19 14:36:12 · 596 阅读 · 0 评论 -
伺服控制中静摩擦力矩是什么?
静摩擦力矩电机绕组开路时,便转了在任意位置开始转动需克服的阻力矩。传统伺服电机应连接图立迈胜一体化伺服电机连接示意图PMM系列一体化伺服电机主要特点:1.模块化高集成度设计,快速布置现场和安装,省去驱动器和电机之间匹配过程,降低了现场总线的成本,减少了使用成本。2.通过EtherCAT/CANOpen协议(DS402)与控制器相连,每个节点直接使用硬件实现运算,无需软件参与,大幅缩短报文延迟时间。传输速率:2x100Mbps(全双工)一个伺服轴的硬件延时只有1us。3.控制精度达到±1rpm原创 2021-05-19 14:35:05 · 777 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机电源电压使用24v供电时参数无法设置保存
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:电源电压使用24v供电时参数无法设置保存电机具有欠压保护功能,当实际母线电压低于额定电压(H2000-07默认48v)的80%时,参数将无法设置保存;此时需要将额定电压(H2000-07)值修改为24v、欠压报警值(H2001-10)修改为20v(只需低于母线电压值)即可正常保存参数;对应报文:601 2B 00 20 07 18 00 00 00601 2B 01 20 10 14原创 2021-05-14 18:27:09 · 632 阅读 · 0 评论 -
一体化伺服电机报警信息在哪个参数里面查看
本文仅适用于立迈胜PMM系列一体化伺服电机出现的常见问题。如您的伺服电机是其他型号的请谨慎操作。解决方法如下:报警信息在哪个参数里面查看当前报警信息可查看H603F,当前设备报警数量可查看H1003-00,历史报警可查看H1003-01—H1003-10什么是一体化伺服电机?一体化伺服电机采用驱动+编码+电机+少量电缆的集成设计,使得驱动和电机适配更完美,省去了驱动器与电机之间匹配过程,能快速部署,无需臃肿的控制柜设计,降低了使用成本。同时,PMM系列一体化伺服电机具有4组陷波器参数设置,可有效抑原创 2021-05-14 18:26:08 · 303 阅读 · 0 评论 -
什么是低压伺服电机?
伺服电机是一种低压电器,因为伺服系统最初用于国防军工,如火炮的控制,船舰、飞机的自动驾驶,导弹发射等,后来逐渐推广到国民经济的许多部门,如自动机床、无线跟踪控制等,而这些应用场景是没有高压供电系统的,所以伺服电机本身就是低压伺服电机。什么是伺服呢?百度百科有以下解释:所以我们一般讲伺服就是指伺服系统,也就是“依指令准确执行动作的驱动装置,能够高精度的灵敏动作表现,对自我动作状态时常确认,具有这种功能的装置就称为伺服系统。几乎所有机械运动都可用伺服的概念来进行解释。例如:人手的拣物动作。其输入是人转载 2021-02-01 17:20:05 · 2045 阅读 · 0 评论