夏老师小课堂（15)丨空心杯电机基础入门（上海鸣志电器）

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     哈喽，大家好，我是大家的老朋友-夏老师，铁粉群一直在讨论空心杯电机，大家强烈要求博主分享一些空心杯电机资料，我听到了铁粉的声音，所以连夜百度了几个小时，找了一些资料共享给大家，共同学习进步。

■ 什么是空心杯电机？

空心杯电机在结构上突破传统电机的转子结构形式，采用了无铁芯转子，也叫空心杯型转子，这种新颖的转子结构彻底消除了因为铁芯形成涡流而造成的电能损耗。   同时空心杯电机重量和转动惯量大幅降低，从而减少转子自身的机械能损耗。由于转子结构变化而使电机的运转特性得到极大改善，不但具有突出的节能特点，更为重要的是具备了铁芯电机所无法达到的控制和拖动特性。   空心杯电机属于直流永磁的伺服控制电机，也可以将其归类为微特电机。空心杯电机具有突出的节能特性、灵敏方便的控制特性和稳定的运行特性，技术优势明显。作为高效率的能量转换装置，在很多领域代表了电动机的发展方向。

■ 空心杯电机的自支撑绕组技术

  空心杯电机的自支撑绕组由漆包线制成，漆包线由铜导体和绝缘漆层两部分组成，裸线经退火软化后，再经过多次涂漆，烘焙而成。在制造过程中，通过施加压力和温度将相邻铜线上的油漆熔化在一起。油漆是一种热塑性塑料，含有一种使其易于成型的溶剂。在高温制造过程中的，溶剂气体逸出，热塑体变硬，绕组便有了一定稳定性和刚度。适当的粘合（胶带或玻璃纤维）可进一步提高缠绕的强度和形状稳定性。这一点在大电流高负载的情况下尤为重要，因为在大电流高负载情况下，绕组发热量增大，油漆变的更软。

■ 空心杯电机的分类

无齿槽电机 Slotless Motor
  直流无刷无齿槽电机，行业内通常称为“无刷空心杯电机”。

空心杯电机 Coreless Motor
  直流有刷无铁芯电机，行业内通常称为“有刷空心杯电机”。

■ 有刷空心杯电机和无刷空心杯电机的结构差异

  空心杯电机分为有刷和无刷两种，有刷电机转子无铁芯，无刷电机（又称无刷无齿槽电机）定子无铁芯。从下图可以看出两种电机的区别在于有刷空心杯电机利用碳刷（或者金属电刷）和换向器的配合来完成换向，无刷空心杯电机没有这种物理结构，线圈导线直接连接到控制器，通过处理连接板上的霍尔反馈的位置信号完成换向；有刷空心杯电机是线圈，换向器和连接板在外壳和永磁体中间旋转，他们共同组成转子。无刷空心杯电机的线圈是固定的，永磁铁作为转子在中间旋转。鸣志目前开发出φ13mm、φ16mm、φ22mm、φ30mm机座尺寸的无刷空心杯电机，电机的空载转速可以达到15000rpm~50000rpm；在有刷空心杯电机产品领域，鸣志开发了φ8mm、φ10mm、φ13mm、φ16mm、φ17mm、φ24mm等众多机座尺寸，电机的空载转速在10000rpm~16000rpm。空心杯电机在搭配不同速比的减速机和不同分辨率的编码器后，也可以作为力矩电机以及位置反馈的装置使用。

无刷空心杯结构

有刷空心杯结构

齿轮箱结构

空心杯电机特点

特点	优势
无齿槽效应	低速运行平稳 低振动，低噪音 转子可控制在任意位置
结构紧凑	磁路设计更优 功率密度更高 温升低，效率高
低电感	高动态响应 高加速度

■ 无刷空心杯电机（无刷无齿槽）和有刷空心杯电机

无刷空心杯电机	有刷空心杯电机
长寿命(20000h)	电机寿命受限(2000h)
高转速	电机转速受限
电磁干扰可忽略	有火花
有铁损	无铁损
需要驱动控制	控制简单

■ 空心杯电机的行业应用

  由于空心杯电机避开了有铁芯电动机多种技术弊端，而且其突出的特点集中在电动机的主要性能方面，使其具备了广阔的应用领域。尤其是随着工业技术的飞速发展，对电动机的伺服特性不断提出更高的期望和要求，使空心杯电机在很多应用场合拥有不可替代的地位。
  空心杯电机的应用，从军事、高科技领域进入大工业和民用领域后，十多年来得到迅速的发展，尤其是在工业发达国家，已经涉及到大部分行业和许多产品。
  1、需要快速响应的随动系统。如导弹的飞行方向快速调节，高倍率光驱的随动控制，快速自动调焦，高灵敏的记录和检测设备，工业机器人，仿生义肢等，空心杯电机能很好地满足其技术要求。
  2、对驱动元件要求平稳持久拖动的产品。如各类便携式的仪器仪表，个人随身装备，野外作业的仪器设备等，采用空心杯电机，同样一组电源，供电时间可以延长一倍以上。
  3、各种飞行器，包括航空、航天、航模等。利用空心杯电机重量轻，体积小，能耗低的优点，可以很大程度地减轻飞行器的重量。
  4、另外还有光学仪器、医疗设备、机器人等，细分应用有牙科设备、微型泵、红外镜头、移液模块、电动夹爪、机器人手、点胶阀、手术工具等，是空心杯电机应用领域。