FreeRTOS学习笔记02-任务创建和删除（动态方法和静态方法）
1 前言
任务创建和删除API函数位于文件task.c中，需要包含task.h头文件。
1.1 任务创建
函数描述
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pvTaskCode,
const char * const pcName,
unsigned short usStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * pvCreatedTask
);
创建新的任务并加入任务就绪列表。
如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下载包中，为Cortex-M3内核写了两个移植方案，一个是普通的FreeRTOS移植层，还有一个是FreeRTOS-MPU移植层。后者包含完整的内存保护），那么推荐使用函数xTaskCreateRestricted()来代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。当运行在特权模式下，任务可以访问整个内存映射；当处于用户模式下，任务仅能访问自己的堆栈。无论在何种模式下，MPU都不会自动捕获堆栈溢出，因此标准的FreeRTOS堆栈溢出检测机制仍然会被用到。xTaskCreateRestricted()函数具有更大的灵活性。
参数描述
pvTaskCode：指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。
pcName：任务描述。主要用于调试。字符串的最大长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。
usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量，而不是字节数。比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。比如，size_t为16位，则可以表示的最大值是65535。
pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
uxPriority：任务的优先级。具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。
pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。
返回值
如果任务成功创建并加入就绪列表函数返回pdPASS，否则函数返回错误码。
用法举例
/* 创建任务. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
for( ;; )
{
/* 任务代码放在这里 */
}
}
/* 创建任务函数 */
void vOtherFunction( void )
{
static unsigned char ucParameterToPass;
xTaskHandlexHandle;
/* 创建任务，存储句柄。注：传递的参数ucParameterToPass必须和任务具有相同的生存周期，
因此这里定义为静态变量。如果它只是一个自动变量，可能不会有太长的生存周期，因为
中断和高优先级任务可能会用到它。 */
xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
/* 使用句柄删除任务. */
if( xHandle !=NULL )
{
vTaskDelete( xHandle );
}
}
1.2 任务删除
函数描述
voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );
从RTOS内核管理器中删除一个任务。任务删除后将会从就绪、阻塞、暂停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必须定义宏INCLUDE_vTaskDelete 为1，本函数才有效。
注：被删除的任务，其在任务创建时由内核分配的存储空间，会由空闲任务释放。如果有应用程序调用xTaskDelete()，必须保证空闲任务获取一定的微控制器处理时间。任务代码自己分配的内存是不会自动释放的，因此删除任务前，应该将这些内存释放。
参数描述
xTask：被删除任务的句柄。为NULL表示删除当前任务。
2 FreeRTOS任务创建分析
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_tp vTaskCode,
const char * constpcName,
unsigned short usStackDepth,
void *pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t *pvCreatedTask
);
这个API函数的作用是创建新的任务并将它加入到任务就绪列表，函数参数含义为：
pvTaskCode：函数指针，指向任务函数的入口。任务永远不会返回（位于死循环内）。该参数类型TaskFunction_t定义在文件projdefs.h中，定义为：typedef void(*TaskFunction_t)( void * )，即参数为空指针类型并返回空类型。
pcName：任务描述。 主要用于调试。字符串的最大长度（包括字符串结束字符）由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，该宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。
usStackDepth：指定任务堆栈大小，能够支持的堆栈变量数量（堆栈深度），而不是字节数。 比如，在16位宽度的堆栈下，usStackDepth定义为100，则实际使用200字节堆栈存储空间。堆栈的宽度乘以深度必须不超过size_t类型所能表示的最大值。比如，size_t为16位，则可以表示堆栈的最大值是65535字节。这是因为堆栈在申请时是以字节为单位的，申请的字节数就是堆栈宽度乘以深度，如果这个乘积超出size_t所表示的范围，就会溢出，分配的堆栈空间也不是我们想要的。
pvParameters：指针，当任务创建时，作为一个参数传递给任务。
uxPriority：任务的优先级。 具有MPU支持的系统，可以通过置位优先级参数的portPRIVILEGE_BIT位，随意的在特权（系统）模式下创建任务。比如，创建一个优先级为2的特权任务，参数uxPriority可以设置为 ( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。
pvCreatedTask：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。
虽然xTaskCreate()看上去很像函数，但其实是一个宏，真正被调用的函数是xTaskGenericCreate()，xTaskCreate()宏定义如下所示：
#define xTaskCreate( pvTaskCode, pcName, usStackDepth,pvParameters, uxPriority, pxCreatedTask ) \
xTaskGenericCreate( ( pvTaskCode ),( pcName ), ( usStackDepth ), ( pvParameters ), ( uxPriority ), ( pxCreatedTask), ( NULL ), ( NULL ), ( NULL ) )
可以看到xTaskCreate比xTaskGenericCreate少了三个参数，在宏定义中，这三个参数被设置为NULL。这三个参数用于使用静态变量的方法分配堆栈、任务TCB空间以及设置MPU相关的参数。一般情况下，这三个参数是不使用的，所以任务创建宏xTaskCreate定义的时候，将这三个参数对用户隐藏了。接下来的章节中，为了方便，我们还是称xTaskCreate()为函数，虽然它是一个宏定义。
上面我们提到了任务TCB（任务控制块），这是一个需要重点介绍的关键点。它用于存储任务的状态信息，包括任务运行时的环境。每个任务都有自己的任务TCB。任务TCB是一个相对比较大的数据结构，这也是情理之中的，因为与任务相关的代码占到整个FreeRTOS代码量的一半左右，这些代码大都与任务TCB相关，我们先来介绍一下任务TCB数据结构的定义：
typedef struct tskTaskControlBlock
{
volatile StackType_t *pxTopOfStack; /*当前堆栈的栈顶,必须位于结构体的第一项*/
#if ( portUSING_MPU_WRAPPERS == 1 )
xMPU_SETTINGS xMPUSettings; /*MPU设置,必须位于结构体的第二项*/
#endif
ListItem_t xStateListItem; /*任务的状态列表项，以引用的方式表示任务的状态*/
ListItem_t xEventListItem; /*事件列表项，用于将任务以引用的方式挂接到事件列表*/
UBaseType_t uxPriority; /*保存任务优先级，0表示最低优先级*/
StackType_t *pxStack; /*指向堆栈的起始位置*/
char pcTaskName[ configMAX_TASK_NAME_LEN ];/*任务名字*/
#if ( portSTACK_GROWTH > 0 )
StackType_t *pxEndOfStack; /*指向堆栈的尾部*/
#endif
#if ( portCRITICAL_NESTING_IN_TCB == 1 )
UBaseType_t uxCriticalNesting; /*保存临界区嵌套深度*/
#endif
#if ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
UBaseType_t uxTCBNumber; /*保存一个数值，每个任务都有唯一的值*/
UBaseType_t uxTaskNumber; /*存储一个特定数值*/
#endif
#if ( configUSE_MUTEXES == 1 )
UBaseType_t uxBasePriority; /*保存任务的基础优先级*/
UBaseType_t uxMutexesHeld;
#endif
#if ( configUSE_APPLICATION_TASK_TAG == 1 )
TaskHookFunction_t pxTaskTag;
#endif
#if( configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS > 0 )
void *pvThreadLocalStoragePointers[configNUM_THREAD_LOCAL_STORAGE_POINTERS ];
#endif
#if( configGENERATE_RUN_TIME_STATS == 1 )
uint32_t ulRunTimeCounter; /*记录任务在运行状态下执行的总时间*/
#endif
#if ( configUSE_NEWLIB_REENTRANT == 1 )
/* 为任务分配一个Newlibreent结构体变量。Newlib是一个C库函数，并非FreeRTOS维护，FreeRTOS也不对使用结果负责。如果用户使用Newlib，必须熟知Newlib的细节*/
struct _reent xNewLib_reent;
#endif
#if( configUSE_TASK_NOTIFICATIONS == 1 )
volatile uint32_t ulNotifiedValue; /*与任务通知相关*/
volatile uint8_t ucNotifyState;
#endif
#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 )
uint8_t ucStaticAllocationFlags; /* 如果堆栈由静态数组分配，则设置为pdTRUE，如果堆栈是动态分配的，则设置为pdFALSE*/
#endif
#if( INCLUDE_xTaskAbortDelay == 1 )
uint8_t ucDelayAborted;
#endif
} tskTCB;
typedef tskTCB TCB_t;
下面我们详细的介绍这个数据结构的主要成员：
指针pxTopOfStack必须位于结构体的第一项，指向当前堆栈的栈顶，对于向下增长的堆栈，pxTopOfStack总是指向最后一个入栈的项目。
如果使用MPU，xMPUSettings必须位于结构体的第二项，用于MPU设置。
接下来是状态列表项xStateListItem和事件列表项xEventListItem，我们在上一章介绍列表和列表项的文章中提到过：列表被FreeRTOS调度器使用，用于跟踪任务，处于就绪、挂起、延时的任务，都会被挂接到各自的列表中。调度器就是通过把任务TCB中的状态列表项xStateListItem和事件列表项xEventListItem挂接到不同的列表中来实现上述过程的。在task.c中，定义了一些静态列表变量，其中有就绪、阻塞、挂起列表，例如当某个任务处于就绪态时，调度器就将这个任务TCB的xStateListItem列表项挂接到就绪列表。事件列表项也与之类似，当队列满的情况下，任务因入队操作而阻塞时，就会将事件列表项挂接到队列的等待入队列表上。
uxPriority用于保存任务的优先级，0为最低优先级。任务创建时，指定的任务优先级就被保存到该变量中。
指针pxStack指向堆栈的起始位置，任务创建时会分配指定数目的任务堆栈，申请堆栈内存函数返回的指针就被赋给该变量。很多刚接触FreeRTOS的人会分不清指针pxTopOfStack和pxStack的区别，这里简单说一下：pxTopOfStack指向当前堆栈栈顶，随着进栈出栈，pxTopOfStack指向的位置是会变化的；pxStack指向当前堆栈的起始位置，一经分配后，堆栈起始位置就固定了，不会被改变了。那么为什么需要pxStack变量呢，这是因为随着任务的运行，堆栈可能会溢出，在堆栈向下增长的系统中，这个变量可用于检查堆栈是否溢出；如果在堆栈向上增长的系统中，要想确定堆栈是否溢出，还需要另外一个变量pxEndOfStack来辅助诊断是否堆栈溢出，后面会讲到这个变量。
字符数组pcTaskName用于保存任务的描述或名字，在任务创建时，由参数指定。名字的长度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN（位于FreeRTOSConfig.h中）指定，包含字符串结束标志。
如果堆栈向上生长（portSTACK_GROWTH > 0），指针pxEndOfStack指向堆栈尾部，用于检验堆栈是否溢出。
变量uxCriticalNesting用于保存临界区嵌套深度，初始值为0。
接下来两个变量用于可视化追踪，仅当宏configUSE_TRACE_FACILITY（位于FreeRTOSConfig.h中）为1时有效。变量uxTCBNumber存储一个数值，在创建任务时由内核自动分配数值（通常每创建一个任务，值增加1），每个任务的uxTCBNumber值都不同，主要用于调试。变量uxTaskNumber用于存储一个特定值，与变量uxTCBNumber不同，uxTaskNumber的数值不是由内核分配的，而是通过API函数vTaskSetTaskNumber()来设置的，数值由函数参数指定。
如果使用互斥量（configUSE_MUTEXES == 1），任务优先级被临时提高时，变量uxBasePriority用来保存任务原来的优先级。
变量ucStaticAllocationFlags也需要说明一下，我们前面说过任务创建API函数xTaskCreate()只能使用动态内存分配的方式创建任务堆栈和任务TCB，如果要使用静态变量实现任务堆栈和任务TCB就需要使用函数xTaskGenericCreate()来实现。如果任务堆栈或任务TCB由静态数组和静态变量实现，则将该变量设置为pdTRUE（任务堆栈空间由静态数组变量实现时为0x01，任务TCB由静态变量实现时为0x02，任务堆栈和任务TCB都由静态变量实现时为0x03），如果堆栈是动态分配的，则将该变量设置为pdFALSE。
到这里任务TCB的数据结构就讲完了，下面我们用一个例子来讲述任务创建的过程，为方便起见，假设被创建的任务叫“任务A”，任务函数为vTask_A()：
TaskHandle_t xHandle；
xTaskCreate(vTask_A,”Task A”,120,NULL,1,&xHandle);
这里创建了一个任务，任务优先级为1，由于硬件平台是32为架构，所以指定了120*4=480字节的任务堆栈，向任务函数vTask_A()传递的参数为空（NULL），任务句柄由变量xHandle保存。当这个语句执行后，任务A被创建并加入就绪任务列表，我们这章的主要目的，就是看看这个语句在执行过程中，发生了什么事情。
创建任务堆栈和任务TCB
调用函数prvAllocateTCBAndStack()创建任务堆栈和任务TCB。有两种方式创建任务堆栈和任务TCB，一种是使用动态内存分配方法，这样当任务删除时，任务堆栈和任务控制块空间会被释放，可用于其它任务；另一种是使用静态变量来实现，在创建任务前定义好全局或者静态堆栈数组和任务控制块变量，在调用创建任务API函数时，将这两个变量以参数的形式传递给任务创建函数xTaskGenericCreate()。如果使用默认的xTaskCreate()创建任务函数，则使用动态内存分配，因为与静态内存分配有关的参数不可见（在本文一开始我们说过xTaskCreate()其实是一个带参数的宏定义，真正被执行的函数是xTaskGenericCreate()，参考宏xTaskCreate()的定义可以知道，xTaskCreate()对外隐藏了使用静态内存分配的参数，在调用xTaskGenericCreate()时，这些参数被设置为NULL）。
任务堆栈成功分配后，经过对齐的堆栈起始地址被保存到任务TCB的pxStack字段。如果使能堆栈溢出检查或者使用可视化追踪功能，则使用固定值tskSTACK_FILL_BYTE（0xa5）填充堆栈。
函数prvAllocateTCBAndStack()的源码去除断言和不常用的条件编译后如下所示：
static TCB_t *prvAllocateTCBAndStack( const uint16_t usStackDepth, StackType_t * const puxStackBuffer, TCB_t * const pxTaskBuffer )
{
TCB_t *pxNewTCB;
StackType_t *pxStack;
/* 分配堆栈空间*/
pxStack = ( StackType_t * ) pvPortMallocAligned( ( ( ( size_t ) usStackDepth ) * sizeof( StackType_t ) ), puxStackBuffer );
if( pxStack != NULL )
{
/* 分配TCB空间 */
pxNewTCB = ( TCB_t * ) pvPortMallocAligned( sizeof( TCB_t ), pxTaskBuffer );
if( pxNewTCB != NULL )
{
/* 将堆栈起始位置存入TCB*/
pxNewTCB->pxStack = pxStack;
}
else
{
/* 如果TCB分配失败，释放之前申请的堆栈空间 */
if( puxStackBuffer == NULL )
{
vPortFree( pxStack );
}
}
}
else
{
pxNewTCB = NULL;
}
if( pxNewTCB != NULL )
{
/* 如果需要，使用固定值填充堆栈 */
#if( ( configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW> 1 ) || ( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 ) || ( INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark== 1 ) )
{
/* 仅用于调试 */
( void ) memset( pxNewTCB->pxStack, ( int ) tskSTACK_FILL_BYTE, ( size_t ) usStackDepth * sizeof( StackType_t ) );
}
#endif
}
return pxNewTCB;
}
初始化任务TCB必要的字段
调用函数prvInitialiseTCBVariables()初始化任务TCB必要的字段。在调用创建任务API函数xTaskCreate()时，参数pcName（任务描述）、uxPriority（任务优先级）都会被写入任务TCB相应的字段，TCB字段中的xStateListItem和xEventListItem列表项也会被初始化，初始化后的列表项如图2-1所示。在图2-1中，列表项xEventListItem的成员列表项值xItemValue被初始为4，这是因为我在应用中设置的最大优先级数目（configMAX_PRIORITIES）为5，而xEventListItem. xItemValue等于configMAX_PRIORITIES减去任务A的优先级（为1），即5-1=4。这一点很重要，在这里xItemValue不是直接保存任务优先级，而是保存优先级的补数，这意味着xItemValue的值越大，对应的任务优先级越小。FreeRTOS内核使用vListInsert函数（详细见高级篇第一章）将事件列表项插入到一个列表，这个函数根据xItemValue的值的大小顺序来进行插入操作。使用宏listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY获得列表中的第一个列表项的xItemValue值总是最小，也就是优先级最高的任务！
初始化任务堆栈
调用函数pxPortInitialiseStack()初始化任务堆栈，并将最新的栈顶指针赋值给任务TCB的pxTopOfStack字段。
调用函数pxPortInitialiseStack()后，相当于执行了一次系统节拍时钟中断:将一些重要寄存器入栈。虽然任务还没开始执行,也并没有中断发生,但看上去就像寄存器已经被入栈了，并且部分堆栈值被修改成了我们需要的已知值。对于不同的硬件架构，入栈的寄存器也不相同，所以我们看到这个函数是由移植层提供的。对于Cortex-M3架构，需要依次入栈xPSR、PC、LR、R12、R3~R0、R11~R4，假设堆栈是向下生长的，初始化后的堆栈如图3-1所示。
在图3-1中我们看到寄存器xPSR被初始为0x01000000，其中bit24被置1，表示使用Thumb指令；寄存器PC被初始化为任务函数指针vTask_A，这样当某次任务切换后，任务A获得CPU控制权，任务函数vTask_A被出栈到PC寄存器，之后会执行任务A的代码；LR寄存器初始化为函数指针prvTaskExitError,这是由移植层提供的一个出错处理函数。当中断发生时，LR被设置成中断要返回的地址，但是每个任务都是一个死循环，正常情况下不应该退出任务函数，所以一旦从任务函数退出，说明那里出错了，这个时候会调用寄存器LR指向的函数来处理这个错误，即prvTaskExitError；根据ATPCS（ARM-Thumb过程调用标准），我们知道子函数调用通过寄存器R0~R3传递参数，在文章的最开始讲xTaskCreate()函数时，提到这个函数有一个空指针类型的参数pvParameters，当任务创建时，它作为一个参数传递给任务，所以这个参数被保存到R0中，用来向任务传递参数。
任务TCB结构体成员pxTopOfStack表示当前堆栈的栈顶，它指向最后一个入栈的项目，所以在图中它指向R4，TCB结构体另外一个成员pxStack表示堆栈的起始位置，所以在图中它指向堆栈的最开始处。
进入临界区
调用taskENTER_CRITICAL()进入临界区，这是一个宏定义，最终进入临界区的代码由移植层提供。
当前任务数量增加1
在tasks.c中 ，定义了一些静态私有变量，用来跟踪任务的数量或者状态等等，其中变量uxCurrentNumberOfTasks表示当前任务的总数量，每创建一个任务，这个变量都会增加1。
为第一次运行做必要的初始化
如果这是第一个任务（uxCurrentNumberOfTasks等于1），则调用函数prvInitialiseTaskLists()初始化任务列表。FreeRTOS使用列表来跟踪任务，在tasks.c中，定义了静态类型的列表变量：
PRIVILEGED_DATAstatic List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];/*按照优先级排序的就绪态任务*/
PRIVILEGED_DATAstatic List_t xDelayedTaskList1; /*延时的任务 */
PRIVILEGED_DATAstatic List_t xDelayedTaskList2; /*延时的任务 */
PRIVILEGED_DATAstatic List_t xPendingReadyList; /*任务已就绪,但调度器被挂起 */
#if (INCLUDE_vTaskDelete == 1 )
PRIVILEGED_DATA static List_t xTasksWaitingTermination; /*任务已经被删除,但内存尚未释放*/
#endif
#if (INCLUDE_vTaskSuspend == 1 )
PRIVILEGED_DATA static List_t xSuspendedTaskList; /*当前挂起的任务*/
#endif
更新当前正在运行的任务TCB指针
tasks.c中定义了一个任务TCB指针型变量：
PRIVILEGED_DATA TCB_t * volatile pxCurrentTCB= NULL;
这是一个全局变量，在tasks.c中只定义了这一个全局变量。这个变量用来指向当前正在运行的任务TCB，我们需要多了解一下这个变量。FreeRTOS的核心是确保处于优先级最高的就绪任务获得CPU运行权。在下一章讲述任务切换时会知道，任务切换就是找到优先级最高的就绪任务，而找出的这个最高优先级任务的TCB，就被赋给变量pxCurrentTCB。
如果调度器还没有准备好（程序刚开始运行时，可能会先创建几个任务，之后才会启动调度器），并且新创建的任务优先级大于变量pxCurrentTCB指向的任务优先级，则设置pxCurrentTCB指向当前新创建的任务TCB（确保pxCurrentTCB指向优先级最高的就绪任务）。
if( xSchedulerRunning == pdFALSE )
{
if( pxCurrentTCB->uxPriority <= uxPriority )
{
pxCurrentTCB = pxNewTCB;
}
else
{
mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
}
}
将新创建的任务加入就绪列表数组
调用prvAddTaskToReadyList(pxNewTCB)将创建的任务TCB加入到就绪列表数组中，任务的优先级确定了加入到就绪列表数组的哪个下标。比如我们新创建的任务优先级为1，则这个任务被加入到列表pxReadyTasksLists[1]中。
prvAddTaskToReadyList()其实是一个宏，由一系列语句组成，去除其中的跟踪宏外，这个宏定义如下所示：
#defineprvAddTaskToReadyList( pxTCB ) \
taskRECORD_READY_PRIORITY( ( pxTCB)->uxPriority ); \
vListInsertEnd( &( pxReadyTasksLists[ (pxTCB )->uxPriority ] ), &( ( pxTCB )->xStateListItem ) );
宏taskRECORD_READY_PRIORITY()用来更新变量uxTopReadyPriority，这个变量在tasks.c中定义为静态变量，记录处于就绪态的最高任务优先级。这个变量参与了FreeRTOS的最核心代码：确保处于优先级最高的就绪任务获得CPU运行权。它在这里参与如何最快的找到优先级最高的就绪任务。为了最快，不同的架构会各显神通，一些架构还有特殊指令可用，所以这个宏由移植层提供。
退出临界区
如果上面的步骤都正确执行，并且调度器也开始工作，则判断当前任务的优先级是否大于新创建的任务优先级。如果新创建的任务优先级更高，则调用taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION()强制进行一次上下文切换，切换后，新创建的任务将获得CPU控制权，精简后的代码如下所示。
if( xReturn == pdPASS )
{
if( xSchedulerRunning != pdFALSE )
{
/* 如果新创建的任务优先级大于当前任务优先级，则新创建的任务应该被立即执行。*/
if(pxCurrentTCB->uxPriority < uxPriority )
{
taskYIELD_IF_USING_PREEMPTION();
}
}
}
3 任务创建和删除（动态方法）
FreeRTOS任务动态创建和删除的API函数，即xTaskCreate和vTaskDelete()。
动态创建任务， 调用函数内部向系统申请创建新任务所需的内存，包括任务控制块和栈。 所以调用这个函数，在内存堆空间不足或者碎片话的情况下，可能创建新任务失败，需要判断函数执行后是否成功返回。 其源码解析如下所示。
BaseType_t xTaskCreate(
TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,
const uint16_t usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )
{
TCB_t *pxNewTCB;
BaseType_t xReturn;
// 如果是向下增长的栈， 先申请栈内存再申请任务控制块内存
// 可以避免栈溢出覆盖了自己任务控制块
// 对应向上增长的则相反
// 在旧版本 V8.0.0 中没有这么处理，统一先 TCB 后 Stack
// 项目上碰到平台栈向下增长， 栈溢出错时候覆盖了自己的 TCB
// 导致调试的时候无法获取出错任务信息（比如任务名）
#if( portSTACK_GROWTH > 0 )
{
// 申请任务控制块内存
pxNewTCB = (TCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(TCB_t));
if( pxNewTCB != NULL )
{
// 申请栈内存， 返回地址设置任务中的栈指针
pxNewTCB->pxStack = (StackType_t *)pvPortMalloc(
(((size_t)usStackDepth) * sizeof(StackType_t)));
if( pxNewTCB->pxStack == NULL )
{
// 栈内存申请失败， 释放前面申请的任务控制块内存
vPortFree( pxNewTCB );
pxNewTCB = NULL;
}
}
}
#else /*栈向下增长*/
{
StackType_t *pxStack;
pxStack = (StackType_t *)pvPortMalloc(
(((size_t)usStackDepth) * sizeof(StackType_t)));
if( pxStack != NULL )
{
pxNewTCB = (TCB_t *)pvPortMalloc(sizeof(TCB_t));
if( pxNewTCB != NULL )
{
pxNewTCB->pxStack = pxStack;
}
else
{
vPortFree( pxStack );
}
}
else
{
pxNewTCB = NULL;
}
}
#endif
if( pxNewTCB != NULL )
{
// 成功申请所需内存 执行任务初始化操作
#if( tskSTATIC_AND_DYNAMIC_ALLOCATION_POSSIBLE != 0 )
{
// 标志任务控制块和栈是动态申请
// 删除任务系统会自动回收内存
pxNewTCB->ucStaticallyAllocated =
tskDYNAMICALLY_ALLOCATED_STACK_AND_TCB;
}
#endif /* configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION */
// 初始任务控制块
prvInitialiseNewTask(pxTaskCode, pcName,
(uint32_t)usStackDepth, pvParameters,
uxPriority, pxCreatedTask, pxNewTCB, NULL );
// 将新任务插入到就绪链表
prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB );
xReturn = pdPASS;
}
else
{
// 创建任务失败，返回错误码
xReturn = errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY;
}
return xReturn;
}
3.1 任务创建示例（动态方法）
4 任务创建和删除（静态方法）
使用函数xTaskCreateStatic()来创建任务，即静态方法，任务的堆栈、任务控制块就需要由用户来指定了。
测试例程
/*
* Copyright (c) 2015, Freescale Semiconductor, Inc.
* Copyright 2016-2017 NXP
* All rights reserved.
*
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/
/* FreeRTOS kernel includes. */
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "queue.h"
#include "timers.h"
/* Freescale includes. */
#include "fsl_device_registers.h"
#include "fsl_debug_console.h"
#include "board.h"
#include "pin_mux.h"
#include "clock_config.h"
/*******************************************************************************
* Definitions
******************************************************************************/
/* Task priorities. */
#define hello_task_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES - 1)
#define TASK1_PRIORITY 8 //任务优先级
#define TASK1_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t Task1_Handle; //任务句柄
static void vTask1(void *pvParameters); //Task1任务函数
#define TASK2_PRIORITY 11 //任务优先级
#define TASK2_STK_SIZE 256 //任务堆栈大小
TaskHandle_t Task2_Handle; //任务句柄
static void vTask2(void *pvParameters); //Task1任务函数
/*******************************************************************************
* Prototypes
******************************************************************************/
static void hello_task(void *pvParameters); //hello_task任务函数
TaskHandle_t Hello_Task_Handle; //任务句柄
/*******************************************************************************
* Code
******************************************************************************/
/*!
* @brief Application entry point.
*/
int main(void)
{
/* Init board hardware. */
BOARD_ConfigMPU();
BOARD_InitPins();
BOARD_BootClockRUN();
BOARD_InitDebugConsole();
if (xTaskCreate(hello_task, "Hello_task", configMINIMAL_STACK_SIZE + 10, NULL, hello_task_PRIORITY, &Hello_Task_Handle) != pdPASS)
{
PRINTF("Hello_task creation failed!.\r\n");
while (1)
;
}
if (xTaskCreate(vTask1, "vTask1", TASK1_STK_SIZE, NULL, TASK1_PRIORITY, &Task1_Handle) != pdPASS)
{
PRINTF("Task1 creation failed!.\r\n");
}
if (xTaskCreate(vTask2, "vTask2", TASK2_STK_SIZE, NULL, TASK2_PRIORITY, &Task2_Handle) != pdPASS)
{
PRINTF("Task1 creation failed!.\r\n");
}
vTaskStartScheduler();
for (;;)
;
}
/*!
* @brief Task responsible for printing of "Hello world." message.
*/
static void hello_task(void *pvParameters)
{
static bool bFlag = false;
for (;;)
{
PRINTF("hello_task running.\r\n");
vTaskDelay(2000);
if(false == bFlag)
{
PRINTF("hello_task will suspend.\r\n");
vTaskSuspend(NULL);
bFlag = true;
}
}
}
static void vTask1(void *pvParameters) //Task1任务函数
{
static float value = 10.0022;
for (;;)
{
PRINTF("vTask1 is running.\r\n");
printf("%.4f\n",value);
value = value * 1.01;
vTaskDelay(100);
}
}
static void vTask2(void *pvParameters) //Task1任务函数
{
static int value = 1;
for (;;)
{
PRINTF("vTask2 is running.\r\n");
printf("%d\n",value);
value++;
if( value > 60)
{
vTaskResume(Hello_Task_Handle); //恢复Hello_Task
}
vTaskDelay(100);
}
}
5 任务状态
系统运行过程，任务可能处于以下各种状态，各个状态之间切换的关系如上图所示。
- Running
运行状态， 当前正在执行，占有处理器的任务 - Ready
就绪状态，准备被运行的任务，没有被挂起和阻塞，但不是当前正在执行的任务，等待更高优先级任务或者同等级任务时间片结束释放处理器 - Blocked
阻塞状态，任务在等待一个事件而进入阻塞状态，比如延时、获取信号量等 - Suspended
挂起状态，任务由于调用 vTaskSuspend() 而被挂起不能被执行， 直到调用 xTaskResume() 重新恢复
FreeRTOS 任务优先级说明
freeRTOS任务优先级与Unix进程优先级不同
FreeRTOS任务优先：任务优先级数值越小，任务优先级越低。
Unix任务优先： 进程优先级数值越小，进程优先级越高。
下面对 FreeRTOS 优先级相关的几个重要知识点进行下说明，这些知识点在以后的使用中务必要掌握牢固。
FreeRTOS 中任务的最高优先级是通过 FreeRTOSConfig.h 文件中的 configMAX_PRIORITIES 进行
配置的，用户实际可以使用的优先级范围是 0 到 configMAX_PRIORITIES – 1。 比如我们配置此宏定
义为 5，那么用户可以使用的优先级号是 0,1,2,3,4，不包含 5，对于这一点，初学者要特别的注意。
用户配置任务的优先级数值越小，那么此任务的优先级越低，空闲任务的优先级是 0。
建议用户配置宏定义 configMAX_PRIORITIES 的最大值不要超过 32，即用户任务可以使用的优先级范围是0到31。
因为对于CM内核的移植文件，用户任务的优先级不是大于等于32的话， portmacro.h文件中的宏定义configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION会优化优先级列表中要执行的最高优先级任务的获取算法（对于 CM 内核的移植文件，此宏定义默认是使能的，当然，用户也可以在FreeRTOSConfig.h 文件中进行配置）。 相比通用的最高优先级任务获取算法，这两种方式的对比如下：
通用方式，没有优化—配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0：
所有平台的移植文件都可以配置为 0，因为这是通用方式。
纯 C 编写，比专用方式效率低。
可用的优先级数量不限制。
专用方式，进行优化—配置宏定义 configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为为 1：
部分平台支持。
这些平台架构有专用的汇编指令，比如 CLZ（Count Leading Zeros）指令，通过这些指令可以加速算法执行速度。
比通用方式高效。
有最大优先级数限制，通常限制为 32 个。
如果用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中配置宏定义 configUSE_TIME_SLICING 为 1，或者没有配置
此宏定义，时间片调度都是使能的。 另外，只要芯片资源允许，可以配置任意多个同优先级任务。
（备注：没有定义 configUSE_TIME_SLICING，也能使用时间片调度是因为此宏定义默认已经在
FreeRTOS.h 文件中使能）
FreeRTOS 中处于运行状态的任务永远是当前能够运行的最高优先级任务。 下一章节讲解调度器，大
家会对这个知识点有一个全面的认识。
任务优先级分配方案
对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对
于这个问题，我们这里为大家推荐一个标准，任务优先级设置推荐方式如下图所示：
IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。
高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB 消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。
低优先级的时间片调度任务：比如 emWin 的界面显示，LED 数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。 实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级 1 的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要高实时性。
空闲任务：空闲任务是系统任务。
特别注意：IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有
这样，高优先级任务才会释放 CPU 的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。
这里的优先级分配方案是我们推荐的一种方式，实际项目也可以不采用这种方法。 调试出适合项目需求的才是最好的。
中断优先级和任务优先级区别
部分初学者也容易在这两个概念上面出现问题。 简单的说，这两个之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。
另外对于 STM32F103，F407 和 F429 来说，中断优先级的数值越小，优先级越高。 而 FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。
原文链接：https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50371956
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https://blog.csdn.net/sty124578/article/details/80534276
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