Autonomous vehicle 杂谈_06
一. ReadMe
- 博主之前使用的是Autoware1.12.0版本,但该版本在安装过程略有些繁琐,且会出现花屏的问题,这对于新手来说解决起来会比较头疼,因此可以直接跳过旧的版本(虽然1.14.0也旧了…)安装一个个人认为轻松一点的版本:1.14.0。
- 如果有想安装1.12.0版本Autoware的同学请移步:Ubuntu18.04实装autoware1.12.0 (包含:ROS安装、QT安装、autoware花屏解决)
- 与1.12.0同理,同学们只需要在前期安装好ROS Melodic与QT(版本略有不同,需安装5.9.5以上版本)就好,不用升级安装OpenCV,同理要想使用GPU的同学,注意只可以安装CUDA10.0。
- Autoware官方安装指南:Source Build For Autoware
二. 安装 ROS Melodic
之前博主已经写过一篇有关ROS Melodic的安装教程了,因此在这边就不做重复,有需要的同学请移步:链接在此 。
三. 安装 QT 5.9.5
- 下载安装包:qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run
下载链接:链接在此 - 打开终端,cd到下载包所在的位置后:
"""改变执行权限"""
sudo chmod +x qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run
"""安装"""
sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.9.5.run
- 根据安装向导一步一步安装即可。
- 配置系统路径
"""打开bashrc文件"""
sudo vi /etc/bash.bashrc
"""在bashrc文件的末尾添加:"""
export QTDIR=/opt/Qt5.9.5/5.9.5/gcc_64
export PATH=$QTDIR/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH
"""保存后,在终端source一下"""
source /etc/bash.bashrc
"""确认是否添加成功"""
echo $PATH
四. 安装Autoware1.14.0
这里就不详细解释每一条指令是做什么的了,大家直接按照顺序依次执行即可。
### 各种依赖、配置
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu
$ (lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
### 重开一个终端
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt update
$ sudo apt install git
$ sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-melodic-catkin
$ sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool
$ pip3 install -U setuptools
### 下载与安装部分
$ mkdir -p autoware.ai/src
$ cd autoware.ai
$ wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"
$ vcs import src < autoware.ai.repos
$ sudo rosdep init
$ sudo rosdep update
$ rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic
$ source /opt/ros/melodic/setup.bash
### 编译
# 未配置CUDA
colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
# 配置了CUDA
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
五. 启动Autoware1.14.0
### 在终端依次输入
cd autoware.ai
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
正常情况,可顺利打开,且不会出现像1.12.0版本出现的花屏现象。
六. 跑个包实验一下
- 下载网络共享的bag,并解压
### 下载网络共享的bag,并解压
$ cd ~
$ cd .autoware
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_data.tar.gz
$ wget https://autoware-ai.s3.us-east-2.amazonaws.com/sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_150324.tar.gz
$ tar zxfv sample_moriyama_data.tar.gz
- 启动Autoware
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
- 在Autoware的Runtime Manager里进行一系列操作
建议直接看视频:
视频演示:(哑巴视频,且须科学上网)链接在此
1:Simulation
- Choose 「.autoware/sample_moriyama_150324.bag」
- Set the start time to 140, then click Play and Pause just after it has started playing
2:Launch RViz
- Launch RViz through the RViz button
- Load default.rviz(File -> Open Config)
autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware_quickstart_examples/config/default.rviz
3:Setup
4:Map
- Point Cloud choose:「.autoware/data/map/pointcloud_map」and select them all
- TF choose: 「.autoware/data/tf/tf.launch」
- Select them all
5: Sensing
6: Computing
7:Simulation again
8:Firstly Results
9:Final Results
- Click Points Map two times
七. 分享与感悟
- Autoware1.14.0安装起来更方便快捷,但和1.12.0版本一样都没有内建标定功能,标定箱需要自行补装,之后博主会更新相应的安装教程。
- 多读书多看报,少吃零食多睡觉。
如有问题,敬请指正。欢迎转载,但请注明出处。