永磁同步电机高性能控制算法（18）——基于级联型ESO的自抗扰控制

1.摘要

级联型ESO在传统ESO的基础上再串联一个ESO。以实现更好的动态性能。

今天来仿真看看效果。顺便再简单说一点关于离散化的事情。

2.级联ESO的介绍

需要参考文献的名字可以私聊我，我看到消息的话会回。

2.1级联ESO的结构

级联ESO的结构一般如下所示，相当于此时采用两个ESO去估计扰动。

 

2.2级联ESO的优势

具体的公式推导和分析就不看了。我这里简单介绍一下下面这个图。这个图对比的是基于单个LESO的传统LADRC的估计扰动误差（斜坡扰动）和基于级联LESO的增强型LADRC的估计扰动误差（斜坡扰动）。

可以看到，单个LESO无法有效跟踪斜坡扰动，单个LESO估计的扰动数值会和实际扰动存在一个直流静差；斜坡扰动越大，单个LESO估计的误差越大。同时可以发现，级联LESO可以有效跟踪斜坡扰动。这一点是很好解释的。

可以这么理解，用单个LESO去跟随一个斜坡扰动之后，还会剩下一个直流扰动无法被有效抑制，这时候再串联一个LESO，就可以把剩下的直流扰动抑制了（用单个LESO跟随直流扰动当然是没问题的）。

PS：基于CESO的方法比传统的ESO具有更好的低频扰动估计能力，并且二者的高频特性是一致的。

3.仿真离散化

关于仿真，一定要做到离散化！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

关于离散化我可强调太多遍。我之前写了几篇文章来解释离散化，也发了相应的免费模型。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/678697436https://zhuanlan.zhihu.com/p/678697436

https://zhuanlan.zhihu.com/p/684909796https://zhuanlan.zhihu.com/p/684909796

咸鱼上也有不少人在我的模型上做了二创。。。你要是做的对嘛，我也不说啥，反正学习都是相互交流的。但是你做的不对嘛，那我是挺无语的。

用了我的模型去改，不能代表你改的就是对的。。。咸鱼上低水平的人太多了。

离散化肯定是要保证整个控制回路的数据都是完完全全离散的。

例如下面我放了几个波形。

我的电流采样频率和计算频率是10kHz，所以可以看到下面的dq电流是100us更新一次，dq电流的波形都是呈现阶梯状。

我的转速采样频率和计算频率是2.5kHz，所以可以看到下面的实际机械转速是400us更新一次，实际机械转速的波形也是呈现阶梯状。

我的参考电压计算频率也是10kHz，所以可以看到下面的dq参考电压是100us更新一次，dq参考电压的波形都是呈现阶梯状。

4.仿真对比

4.1仿真参数

Ts = 5e-7;%仿真步长

Tpwm = 1e-4;%开关周期

Tsample = Tpwm/1;%采样周期/控制周期

Tspeed = 4*Tsample;%转速采样周期

Pn = 4;%电机极对数

Ls = 5e-3;%定子电感，采用隐极的，Ld=Lq=Ls

Rs = 1;%定子电阻

flux = 0.1688;%永磁体磁链

Vdc=320;%直流母线电压

iqmax=20;%额定电流

Tdead = 1e-6;%死区时间

J = 3e-3;%转动惯量

B = 2e-3;%阻尼系数

n_init = 0;%初始转速

fc_lpf = 500;%转速计算的低通滤波器截止频率

%转速环PI参数

Kpw=0.15;

Kiw=20;

%电流环PI参数

Ld1 = 1*Ls;

Lq1 = 1*Ls;

fc = 400;%电流环带宽

4.2仿真工况

空载启动至1500RPM，0.2s突加12Nm负载，0.3s突减7Nm负载，0.4s参考转速改为500RPM。

4.3详细对比分析

这里采用PI、基于传统ESO的LADRC、基于级联ESO的LADRC进行对比。为了尽可能进行公平的对比，三种方法的比例增益设置为完全一致。

4.3.1总体波形对比

PI

传统ESO

级联ESO

（因为iq效果看着不明显，我们这里先主要看d轴电流）对于PI而言，其在变速过程中，id回出现明显偏离0；对于传统ESO而言，其动态过程中的d轴电流波动都比较大；对于级联ESO而言，其d轴电流虽然在动态过程中有波动，但是能非常快的回到参考值。

这里插一嘴，这个PI波形看着很好。但其实这得益于准确参数的前馈补偿实际中，PI的前馈补偿参数很难准确。我这里给PI的前馈补偿加了50%的误差，这时候效果看着就非常差了。

而LADRC没用参数进行前馈补偿，这也表明LADRC具有更强的参数鲁棒性。

PI（50%的前馈补偿误差）

级联ESO

下面的PI还是都用前馈补偿无误差的PI吧。

4.3.2启动电流的对比

PI

传统ESO

级联ESO

从上面的波形来看，级联ESO能够更快的达到参考值，而且d轴电流的波动明显更小。

4.3.3突减速时电流的对比

PI

传统ESO

级联ESO

对于PI而言，在突减速的时候，其id会偏离于0，且实际iq很难快速跟随参考iq。对于传统ESO，在突减速的时候，其id会有一个很大的波动，且其id也会偏离于0，但实际iq能够快速跟随参考iq。对于级联ESO而言，其id虽然也会有波动，但是能够很快控制为0；其iq会有个超调量，但是很快就回到参考值。

级联ESO的优势更明显。

4.3.4稳态电流THD对比

PI

ESO

级联ESO

因为我加了一点死区，所以相电流会有明显的5、7次谐波。由于级联ESO的低频抗扰性能更强，所以级联ESO对应的电流THD更低。

4.3.5参数失配的影响

LADRC里面会有用到电感参数。实际中电感由于磁饱和往往是会变小的。

所以我这里把电感扩大两倍来看看效果。

级联ESO（电感无失配）

级联ESO（控制器电感=2*实际电感）

这里可以发现，电感增大后，感觉级联ESO的效果反而更好的。这是因为，控制器电感越大，代表控制器的增益越大；控制器增益越大，代表控制器的带宽越高，进而实现了更好的控制性能（但控制器增益也不能太大，太大会失稳）。

控制器电感=2*实际电感使得控制效果变好的情况，常见于考虑谐波的LADRC或者DPCC等电流环中。例如下面这是哈工大写的某篇TPEL。