Opencv3.4.12中成功使用LSD

不要重装opencv！不要重装opencv！不要重装opencv！重要的事情说三遍！

• 首先，LSD算法在Opencv3.1.0中就有，并且已经成功使用了，详情见Gitee中的lsd.cpp；

步骤

• 第一步：在Opencv官网下载Opencv3.1.0的源码，不要下载contrib文件；
  https://opencv.org/releases/page/6/

• 第二步：在…\opencv-3.1.0\modules\imgproc\src路径下复制lsd.cpp和precomp.hpp文件到工程目录下，所谓的工作目录，就是“/home/lanzy/ouster_ws/src/ouster_line/src”下面：

• 第三步：向Radar的Cmakelist.txt一样，向工程文件的cmakelist.txt中添加lsd.cpp的对应命令：

#from opencv
add_library(lsd
  src/lsd.cpp
)

target_link_libraries(lsd
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${Boost_INCLUDE_DIRS}
    ${Eigen3_LIBS}
)

• 第三步：将lsd链接到对应的cpp文件（oppo_LSD_odom.cpp）中：

add_executable(oppo_LSD_odom src/oppo_LSD_odom.cpp)
target_link_libraries(oppo_LSD_odom  radar_utils  association  lsd  ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} ${Eigen3_LIBS} )

• 第四步：在oppo_LSD_odom.cpp文件中，写入头文件，链接precomp.hpp和lsd.cpp：

#include "/home/lanzy/ouster_ws/src/ouster_line/src/precomp.hpp"
#include "/home/lanzy/ouster_ws/src/ouster_line/src/lsd.cpp"

• catkin_make
• make
• 成功运行！

注意

• 没有步骤2、3,只进行步骤4，居然也可以，迷惑了！

参考网址：

（1）看评论：
https://blog.csdn.net/qq_40436880/article/details/115672860

（2）解决precomp.hpp文件报错：
https://blog.csdn.net/Lucia_wow/article/details/122091378?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=opencv3.4%E4%BD%BF%E7%94%A8LSD&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-122091378.142^v32new_blog_fixed_pos,185^v2control&spm=1018.2226.3001.4187