c++学习【18】slam中的类

Atlas类

在SLAM中，"class Atlas" 是一个表示SLAM系统的主类。该类具有以下成员变量和方法：

• Atlas()：构造函数，用于创建Atlas类的实例。
• Atlas(int initKFid)：构造函数，使用初始关键帧ID创建Atlas类的实例。
• ~Atlas()：析构函数，用于销毁Atlas类的实例。
• serialize(Archive &ar, const unsigned int version)：序列化函数，用于将Atlas类的实例序列化保存或从序列化数据恢复实例状态。
• CreateNewMap()：创建一个新的地图。
• ChangeMap(Map* pMap)：改变当前使用的地图。
• GetLastInitKFid()：获取最后一次初始化的关键帧ID。
• SetViewer(Viewer* pViewer)：设置视图器（Viewer）。
• AddKeyFrame(KeyFrame* pKF)：向当前使用的地图中添加关键帧。
• AddMapPoint(MapPoint* pMP)：向当前使用的地图中添加地图点。
• AddCamera(GeometricCamera* pCam)：向地图中添加几何相机。
• GetAllCameras()：获取所有的几何相机。
• SetReferenceMapPoints(const std::vector<MapPoint*>& vpMPs)：设置参考地图点。
• InformNewBigChange()：通知系统发生了重大变化。
• GetLastBigChangeIdx()：获取最后一次重大变化的索引。
• MapPointsInMap()：获取地图中的地图点数量。
• KeyFramesInMap()：获取地图中的关键帧数量。
• GetAllKeyFrames()：获取所有关键帧。
• GetAllMapPoints()：获取所有地图点。
• GetReferenceMapPoints()：获取参考地图点。
• GetAllMaps()：获取所有地图。
• CountMaps()：计算地图的数量。
• clearMap()：清除当前地图。
• clearAtlas()：清除Atlas类的实例。
• GetCurrentMap()：获取当前使用的地图。
• SetMapBad(Map* pMap)：将指定的地图标记为坏地图。
• RemoveBadMaps()：移除坏地图。
• isInertial()：检查是否存在惯性传感器。
• SetInertialSensor()：设置惯性传感器。
• SetImuInitialized()：设置IMU初始化。
• isImuInitialized()：检查IMU是否已初始化。
• PreSave()：在保存之前执行的函数，用于确保对象的正确序列化。
• PostLoad()：在加载之后执行的函数，用于确保对象的正确序列化。
• GetAtlasKeyframes()：获取Atlas中的关键帧。
• SetKeyFrameDababase(KeyFrameDatabase* pKFDB)：设置关键帧数据库。
• GetKeyFrameDatabase()：获取关键帧数据库。
• SetORBVocabulary(ORBVocabulary* pORBVoc)：设置ORB词典。
• GetORBVocabulary()：获取ORB词典。
• GetNumLivedKF()：获取已存在的关键帧数量。
• GetNumLivedMP()：获取已存在的地图点数量。

class ConfigParser类的作用是解析配置文件，并将配置文件中的信息存储和管理在不同的成员变量中。主要有以下成员和方法：

• ParseConfigFile(std::string &strConfigFile)：解析配置文件的方法。它接受配置文件的路径作为参数，并返回一个布尔值，表示是否成功解析配置文件。
• mViewerConfig：表示视图器（Viewer）的配置信息的成员变量。
• mCameraConfig：表示相机的配置信息的成员变量。
• mORBConfig：表示ORB特征提取器的配置信息的成员变量。
• mIMUConfig：表示IMU（惯性测量单元）的配置信息的成员变量。

通过解析配置文件，ConfigParser类可以获取和设置不同的配置信息，例如视图器的配置、相机的配置、ORB参数的配置以及IMU的配置。这些配置信息可以在SLAM系统中使用，以根据用户的需求调整系统的行为和性能。

class Converter该类的作用是提供了一组将不同类型数据进行转换的静态方法。