RAPID常用数据类型

在学习ROS_Server过程中，遇到RAPID程序中的record数据类型，记录一下常用的RAPID数据类型！

数据类型

RAPID内置数据类型有三种：atomic数据类型 、record数据类型、alias数据类型。

atomic数据类型

定义

atomic数据类型被命名为原子型是因为它们未按其他类型来定义，该数据类型不可分成各个部分或各个分量。原子型的内部结构（实现）是隐藏的。内置原子型数据有数字型num和dnum、逻辑型bool以及文本型string

num型

num对象表示一个数值。num型表示ANSI IEEE 754《浮点数算术标准》指定的域。在子域-8388607至(+)8388608中，num对象可用于表示整数（精确）值。只要运算元和结果保持在num的整数子域范围内，则算术运算符+、-和*将保持整数表示 。

dnum型

dnum对象表示一个数值。dnum型表示ANSI IEEE 754《浮点数算术标准》指定的域。在子域-4503599627370496至(+)4503599627370496中，dnum对象可用于表示整数（精确）值。只要运算元和结果保持在dnum的整数子域范围内，则算术运算符+、-和*将保持整数表示。

bool型

bool对象表示一个逻辑值。 bool型表示二值逻辑的域，即，真或假。

string型

string对象表示一个字符串 。string型表示所有序列的图形字符（ISO 8859-1）和控制字符（数字代码范围0 …
255中的非ISO 8859-1字符）的域。字符串可包括0至80个字符（固定的80字符存储格式）。

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record数据类型

定义

record数据类型为带有命名的有序分量的复合型。record型的值是一个复合值，包括各分量的值。一个分量可为atomic型或record 型。record型中无法包含半值型。内置记录型有pos、orient和pose。可用的安装记录型和用户定义记录型数据集按定义不受RAPID规范约束。

记录定义

record型将靠记录定义引入。

<record definition> ::=
	RECORD <identifier> <record component list>
	ENDRECORD
<record component list> ::=
	<record component definition> | <record component definition>
<record component list>
<record component definition> ::=
<data type> <record component name> ';'

例如，
RECORD newtype
num x;
ENDRECORD

记录值

record值可用聚合表示法来表示 。

POS型

orient型

pose型

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alias数据类型

定义

alias数据类型被定义为等同于另一种类型。alias类型提供一种对象分类手段。系统可采用alias分类来查找和显示与类型相关的对象。
alias类型由alias定义引入。

<alias definition> ::=
	ALIAS <type name> <identifier> ';'  

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