通过Robotstudio获取机器人D-H参数

通过Robotstudio获取机器人D-H参数！

D-H参数法

在建立坐标变换方程时,把一系列的坐标系建立在连接连杆的关节上,用齐次坐标变换来描述这些坐标之间的相对位置和方向,就以建立起机器人的运动学方程。现在的问题是如何在每个关节上确定坐标系的方向,以及如何确定相邻两个坐标系之间的相对平移量和旋转量,即需要采用一种合适的方法来描述相邻连杆之间的坐标方向和参数。常用的是D-H参数。

如何通过Robotstudio获取机器人D-H参数

1. 首先需要在电脑上安装Robotstudio（RS），在安装目录下找到ABB Library

   我的安装路径 ——> E:\ABB Industrial IT\Robotics IT\RobotStudio 6.07\ABB Library

   

2. 在ABB Library里有个Robots文件夹，这个文件夹下面有很多机器人模型库，找到自己的机器人型号

   

3. 将自己的机器人型号的库文件用解压缩软件进行解压

   

4. 打开PIM.xml文件（可以先用浏览器打开，在另存为TXT文本，不然文件格式有点问题）

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5. 在TXT文档里查找JointInfos

   

   JointInfos下面的内容就是机器人的D-H参数，例如第一个Link的参数

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   **注意：**此文件的D-H参数为改进后的D-H参数！！！

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