AWR2243学习记录

1. 数据流

采集数据：MMWCAS-RF-EVM→MMWCAS-DSP-EVM→板载固态硬盘→网口→PC；

控制信号：PC上的LUA（烧固件、采集参数、数据保存位置等参数）→网口→MMWCAS-DSP-EVM

2.程序位置

采集LUA位于C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\Scripts\Cascade

各种后处理程序位于C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\MatlabExamples\4chip_cascade_MIMO_example\main\cascade

采集完成数据默认保存路径为C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\PostProc

雷达固件位置为C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\rf_eval_firmware\AWR2243_ES1_1

3. 校准

        将角反射器放在雷达正前方5m处，修改参数并运行Cascade_Phase_Shifter_Calibration_AWRx.lua，采集校准所需数据。

（注：5m出自C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\MatlabExamples\4chip_cascade_MIMO_example\main\cascade中的cascade_MIMO_antennaCalib.m文件，其中的

targetRange = 5; %target aproximate distance for local maximum search

是否能修改为targetRange = 10;目前未验证。）

此外，C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\MatlabExamples\4chip_cascade_MIMO_example\modules\calibration\@genCalibrationMatrixCascade\dataPath.m文件中

range_bin_search_min = round((Samples_per_Chirp)*interp_fact*((targetRange-2)*2*Slope_calib/(3e8*Sampling_Rate_sps))+1,0);

表明其校准时选定了一个范围内的区域，而区域的半径是2m。因此预估目标距离雷达应该不少于2m，否则选定区域的最小距离会小于0，导致校准程序无法运行。是否能修改减去的2以改变选定区域范围尚未验证。

4. 采集

        采集前需要按实际需求设参。默认的参数配置使得雷达的探测距离是15m，而在实际使用中，我们可能需要调整这个距离。通过改变slope斜率与采样频率sample_freq可以改变探测距离。在更改两参数的同时，也需要根据实际情况改变每个chirp的采样数：adc_samples，根据官方手册，采集complex数据时最大设置为512，采集real数据最大设置为1024。该值会影响分辨率，提高该值能使图像更精细，但所占空间也会更大。

        全过程使用mmwave studio采集，于C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\Scripts\Cascade文件夹中，先运行Cascade_Configuration_MIMO.lua，一般可修改文件中的slope（线性调频脉冲的斜率）、sample_freq（采样频率）来改变雷达探测距离，根据前两个参数继续修改ramp_end_time（斜坡结束时间）与adc_samples（adc采样点数），注意adc采样不能超过ramp时间。修改nframes_master与nframes_slave，来改变每轮采集的帧数，Inter_Frame_Interval是帧间间隔，显然帧数不能过大，否则会超过文件大小限制。这三个参数外加斜坡时间ramp_end_time、斜坡前的空闲时间idle_time、决定了一帧究竟有多少时间，adc采样开始时间adc_start_time只占斜坡上的一段时间，不计入总时长。

        待MIMO的lua运行结束，接着运行Cascade_Capture.lua，可修改该文件中的

capture_time、inter_loop_time、num_loops。

        从注释：

Note: "capture_time"  is a timeout for this script alone to exit - it does not control the

actual duration of capture. The actual capture duration depends on the configured frame time and number of frames.

可以看出，capture_time只是雷达开关机时间，并不是采集时间，而每帧时间×帧数是不能超过capture_time。在我理解里，capture_time应比（每帧时间×帧数）略微大一点，从而保证每轮采集的连续性。

5. 数据后处理

        C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\MatlabExamples\4chip_cascade_MIMO_example\main\cascade文件夹中，cascade_MIMO_signalProcessing.m为我们提供了一个数据处理范例。该程序会将采集到的（采集轮数×每轮帧数）数据动态显示，共有四张图：距离-信号强度图、距离-速度图、静态距离-方位角热图、3D点云图。其中距离-速度图的横纵坐标并不准确，y轴应该是采样点数，x轴应该是速度，但没有将0速度置中。（此处理解还不到位，可能有问题）

此外，在该程序第49行：

DISPLAY_RANGE_AZIMUTH_DYNAMIC_HEATMAP = 1 ; % Will make things slower

如果令值为1，将会额外画两张距离-方位角动态热图。

6. 一些经验总结

       mmwave studio应安装于C盘根目录，因为其中的matlab例程等程序的地址是写死的，不方便修改。

        每次电脑开机后的第一次采集可能会出现：采集结束后，雷达硬盘上并没有数据的情况。因此如果实验需要在不同的MIMO脚本下采集，则需要先调整数据线、重启电脑或mmwave studio程序、使用tera term检查连接状况等操作后，确保能够采集数据后，再进行正式实验。

        采集数据设定参数时应注意其一轮（1个loop）生成的bin文件大小，不应超过2G，否则多出的部分会顺延至下一个bin文件，造成读取数据时的混乱与麻烦，不利于对齐时间戳。

        长时间采集时应注释掉例程中最后使用winscp将雷达的数据导入电脑中的部分，以免浪费过多的时间在传输数据上。以太网的传输的速度大约是4mb/s。

        最大采集距离与距离分辨率成反比，因此增大采集距离必然会造成距离分辨率变大，雷达回波数据细节丢失。

        目前我理解的ti官方的数据后处理程序中，对于俯仰角的处理是：同一个方位角，同一距离下的z轴上所有回波取一个最大值作为距离-方位角图像的雷达回波值，因此ti并没有直接给出方位角-俯仰角图的程序。

7. 后续研究

        本人并非相关专业，也未学习过雷达相关知识，因此项目结束后需要恶补雷达相关的基础知识。此外本人尚未学会如何制作雷达固件，以实现雷达上电自启动，无需PC开启mmwave studio以控制采集数据。因此后续计划学习相关知识以编写固件。

        本文仅做个人学习阶段总结，网上AWR2243相关资料较少，身边也无师傅指导，学习过程艰难曲折，望各路大神不吝赐教！