AWR2243Cascade数据采集及处理遇到的问题

褚玧

已于 2024-04-23 22:51:14 修改

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文章标签： matlab

于 2023-12-20 16:08:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_50974341/article/details/135109937

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1. 注意事项：

（1）在每次捕获中，第一帧都可能损坏，建议忽略所有捕获的第一帧；

（2）在使用Cascade_capture.lua文件采集数据时，如果“num_frames_to_capture”参数为 0，则当 AWR 设备配置为发送有限数量的帧时，TDA2 捕获的帧数比 AWR 设备发送的帧数少 1。但是，如果“num_frames_to_capture”参数设置为非零值，则 TDA2 将正确捕获该数帧。

num_frames_to_capture           =   0                       -- 0: default case; Any positive value - number of frames to capture

（3）在复数 1x/2x 模式下，每个线性调频的最大样本数目前限制为 512 个，在实数模式下限制为 1024 个。这是 TDA2 的局限性。目前没有解决方法。

（4）不支持 12 位和 14 位 ADC 数据格式模式。仅支持和验证 16 位 ADC 数据。

2. Cascade_capture.lua中的参数设置

capture_time                     =   2000                             -- ms
inter_loop_time                  =   2000                             -- ms

capture_time 和inter_loop_time的设置应大于总的采集时间。

3. 丢帧问题

采集到的数据保存在C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\PostProc目录下

使用TI官方给出的代码，输入idx文件路径计算有效帧：

function [numIdx, dataFileSize] = getValidNumFrames(adcIdxFileName)
 
idxFile = fopen(adcIdxFileName,'r');
heaferInfoSize = 6;     
heaferInfo = fread(idxFile, heaferInfoSize,'uint32');
%有效帧数
numIdx = heaferInfo(4); % number of effective frame   %有效帧数
fclose(idxFile);
idxFile = fopen(adcIdxFileName,'r');
heaferInfoSize = 3;
heaferInfo = fread(idxFile, heaferInfoSize,'uint64');
%有效帧数的数据大小
dataFileSize = heaferInfo(3); % data size for the effective number of frames
fclose(idxFile);
 
end

AWR2243采集数据时会出现随机丢帧问题。丢帧数可能跟capture_time 和inter_loop_time，frame周期，chirp周期有关。frame周期与chirp周期越大，丢帧现象越不明显。

采集到的数据大小应为：每chirp采样点数（256）*每个芯片RX数（4）*总TX数（12）*每帧chirp数*帧数*4.

出现丢帧时，可通过Winscp检查sd卡存储的数据（mnt/ssd路径下）与pc端数据大小是否一致，若不一致说明是传输问题，将sd卡数据直接复制过来即可。若一致则重新采集.

若多次采集数据仍丢帧，重启——重启能解决大部分问题

定期清理sd卡数据，内存不足也可能导致丢帧

4. 通过mmwave studio无法连接TDA板

按照用户手册13节：

关于如何刷新SD卡数据参考用户手册第9节：

5. 数据采集为空

雷达采集完成后，启用winscp传输数据时，显示捕获到的文件为0。

这种情况时而会出现，在配置没有问题的情况下重启可解决。

6. 数据读取函数

TI官方给出的数据处理案例中C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\MatlabExamples\4chip_cascade_MIMO_example

由于存在多普勒FFT的步骤，要求每帧chirp数大于等于16，否则程序无法正常运行：

scaleFactor函数要求输入参数为正数，因此要求nchirp_loops>8，即每帧chirp数至少为16。

根据TI的计算有效帧的函数getValidNumFrames.m，修改了读AWR2243Cascade数据的代码。

（1）主函数read_ADCdata_main.m如下：

clear
clc
adcIdxFileName = 'C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\PostProc\Cascade_20231215Test3\master_0000_idx.bin';
[numIdx dataFileSize] = getValidNumFrames(adcIdxFileName);%计算有效帧


numSamplePerChirp=256;%每个脉冲采样点数
numChirpPerLoop = 12;%发射天线数量
numLoops = 1;%每帧chirp数
numRXPerDevice = 4;%每个chip的RX数量
numDevices = 1;
dataFolder='C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\PostProc\Cascade_20231215Test3';%cascade路径

 radar_data_Rxchain = zeros(numSamplePerChirp, numIdx-1,16,numChirpPerLoop) ;
for frameIdx=2:1:numIdx%对每一帧数据进行读取
    radar_data_Rxchain(:,frameIdx-1,:,:) = read_ADC_bin_TDA2_separateFiles(dataFolder,frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices);
end
save('adcDataAWR2243cascade_256_318_16_12.mat','radar_data_Rxchain');

（2）计算有效帧函数

function [numIdx dataFileSize] = getValidNumFrames(adcIdxFileName)

idxFile = fopen(adcIdxFileName,'r');
heaferInfoSize = 6;
heaferInfo = fread(idxFile, heaferInfoSize,'uint32');
numIdx = heaferInfo(4); % number of effective frame
fclose(idxFile);
idxFile = fopen(adcIdxFileName,'r');
heaferInfoSize = 3;
heaferInfo = fread(idxFile, heaferInfoSize,'uint64');
dataFileSize = heaferInfo(3); % data size for the effective number of frames
fclose(idxFile);

end

（3）修改后的adcdata读取文件

%% read raw adc data with MIMO 

function [radar_data_Rxchain] = read_ADC_bin_TDA2_separateFiles(dataFolder,frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices)

    fileNameCascade_master ='master_0000_data.bin';
    fileNameCascade_slave1 = 'slave1_0000_data.bin';
    fileNameCascade_slave2 ='slave2_0000_data.bin';
    fileNameCascade_slave3 ='slave3_0000_data.bin';
  fileFullPath_master = fullfile(dataFolder,fileNameCascade_master);
  fileFullPath_slave1 = fullfile(dataFolder,fileNameCascade_slave1);
  fileFullPath_slave2 = fullfile(dataFolder,fileNameCascade_slave2);
  fileFullPath_slave3 = fullfile(dataFolder,fileNameCascade_slave3);

 [radar_data_Rxchain_master] = readBinFile(fileFullPath_master, frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices);
 [radar_data_Rxchain_slave1] = readBinFile(fileFullPath_slave1, frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices);
 [radar_data_Rxchain_slave2] = readBinFile(fileFullPath_slave2, frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices);
 [radar_data_Rxchain_slave3] = readBinFile(fileFullPath_slave3, frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices);

% Arranged based on Master RxChannels, Slave1 RxChannels, slave2 RxChannels, slave3 RxChannels 
% The RX channels are re-ordered according to "TI_Cascade_RX_ID" defined in
% "module_params.m"
 radar_data_Rxchain(:,:,1:4,:) = radar_data_Rxchain_master;
 radar_data_Rxchain(:,:,5:8,:) = radar_data_Rxchain_slave1;
 radar_data_Rxchain(:,:,9:12,:) = radar_data_Rxchain_slave2;
 radar_data_Rxchain(:,:,13:16,:) = radar_data_Rxchain_slave3;
 %将四个雷达芯片的数据合并为一个数据。、每个雷达有四个接收天线，也就是numRXPerDevice x 4 = 16       
end


function [adcData1Complex] = readBinFile(fileFullPath, frameIdx,numSamplePerChirp,numChirpPerLoop,numLoops, numRXPerDevice, numDevices)
Expected_Num_SamplesPerFrame = numSamplePerChirp*numChirpPerLoop*numLoops*numRXPerDevice*2;
fp = fopen(fileFullPath, 'r');%打开该二进制数据文件
fseek(fp,(frameIdx-1)*Expected_Num_SamplesPerFrame*2, 'bof');%*2是因为复数。使用fseek定位到第frameIdx个帧的起始位置
adcData1 = fread(fp,Expected_Num_SamplesPerFrame,'uint16');%读取到第frameIdx个帧的数据并保存到adcData1中
neg             = logical(bitget(adcData1, 16));%对 adcData1 的最高位进行检验,得到 neg 表示哪些数据存在负溢出的标志位。
adcData1(neg)    = adcData1(neg) - 2^16;%对发生负溢出的采样值减去 2^16,保证其在有符号 16 位整数范围内。
%% 
adcData1 = adcData1(1:2:end) + sqrt(-1)*adcData1(2:2:end);adcData1(1:2:end) + i*adcData1(2:2:end) ;%用来构建每个组合的复数,实部取自后一组采样点,虚部取自前一组采样点。将 16 位实数采样点转换为 32 位复数
adcData1Complex = reshape(adcData1, numRXPerDevice, numSamplePerChirp, numChirpPerLoop, numLoops);
adcData1Complex = permute(adcData1Complex, [2 4 1 3]);
fclose(fp);
end

（4）86个不重合通道的选取和排序

RxForMIMOProcess = [13	14	15	16	1	2	3	4	9	10	11	12	5	6	7	8];
rawData = radar_data_Rxchain(:,:,RxForMIMOProcess, :); %对Rx重新排序
antenna_azimuthonly = [1;2;3;4;17;18;19;20;33;34;35;5;6;7;8;21;22;23;24;37;38;39;40;53;54;55;56;69;70;71;72;85;86;87;88;101;102;103;104;117;118;119;120;133;134;135;9;10;11;12;13;14;15;16;29;30;31;32;45;46;47;48;61;62;63;64;77;78;79;80;93;94;95;96;109;110;111;112;125;126;127;128;141;142;143;144];
rawDataMonostatic = reshape(rawData,Samples_per_Chirp,Num_chirp,Num_RX*Num_TX);
rawDataUniform = permute(rawDataMonostatic(:,:,antenna_azimuthonly),[3,2,1]);%nchannel*Num_chirp*Samples_per_Chirp

其中，RxForMIMOProcess和不重合的86个通道antenna_azimuthonly的来源如下C:\ti\mmwave_studio_03_00_00_14\mmWaveStudio\MatlabExamples\4chip_cascade_MIMO_example\main\cascade\input\test1_param.m文件中：

% New Format TDA
TI_Cascade_TX_position_azi = [11 10 9 32 28 24 20 16 12 8 4 0 ];%12 TX antenna azimuth position on TI 4-chip cascade EVM
TI_Cascade_TX_position_ele = [6 4 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0];%12 TX antenna elevation position on TI 4-chip cascade EVM

TI_Cascade_RX_position_ele = zeros(1,16);%16 RX在y轴同一位置，设为仰角维的零点
% Changed for the new Data format 
TI_Cascade_RX_position_azi = [ 11:14 50:53 46:49 0:3  ];%16 RX在方位维的坐标，单位为lambda/2
TI_Cascade_RX_ID = [13 14 15 16 1 2 3 4 9 10 11 12 5 6 7 8 ]; %RX channel order on TI 4-chip cascade EVM。固定的

TxToEnable = [12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1];
TxForMIMOProcess = TxToEnable;
%TxForMIMOProcess = [1:9  ];
[IdTxForMIMOProcess ia ib] = intersect(TxForMIMOProcess, TxToEnable,'stable' );
if length(IdTxForMIMOProcess)~= length(TxForMIMOProcess)
    error('TX channel used for processing is not valid')
    
end

RxForMIMOProcess = TI_Cascade_RX_ID; %using all 16 RXs, user can also choose subset of RXs for MIMO data analysis
%RxForMIMOProcess = [1:8];
D_TX = TI_Cascade_TX_position_azi(TxToEnable(ib)); %TX方位天线坐标
D_TX_ele = TI_Cascade_TX_position_ele(TxToEnable(ib));%TX仰角天线坐标

D_RX = TI_Cascade_RX_position_azi(RxForMIMOProcess); %RX方位天线坐标
D_RX_ele = TI_Cascade_RX_position_ele(RxForMIMOProcess);%RX仰角天线坐标

%draw the virtual array
plotArray = 1;
RX_id_tot = [];
RX_id_tot_ele = [];
if plotArray == 1
    figure(1);
end
for ii = 1:length(D_TX)
    RX_id_new = D_RX + sum(D_TX(ii));%TX与RX的方位坐标之和，即虚拟通道的水平维坐标
    RX_id_tot = [RX_id_tot RX_id_new];
    
    RX_id_new_ele = D_RX_ele + D_TX_ele(ii);
    RX_id_tot_ele = [RX_id_tot_ele RX_id_new_ele];%TX与RX的仰角坐标之和，即虚拟通道的俯仰维坐标
    if plotArray == 1
        plot(RX_id_new,RX_id_new_ele,'o');grid on; hold on
        ylim([-8 8])
    end
end
D(:,1) = RX_id_tot;%方位维，相当于x轴坐标
D(:,2) = RX_id_tot_ele;%俯仰维，相当于y轴坐标

ind = find(D(:,2)==0);%寻找D中所有y轴坐标为0的索引
[val ID_unique] = unique(D(ind,1));%寻找所有y轴坐标为0的数据中不重合的数据和索引。相当于找出不重合的86个通道
antenna_azimuthonly = ind(ID_unique); %virtual channel ID only for unique azimuth ID

由于采集过程中，接收天线是按照12，11，10，9，8，7，6，5，4，3，2，1顺序使能的，所以读取到的TX不需要重新排列