VCU策略控制之档位管理

沙丘Ambition

已于 2024-07-23 01:04:15 修改

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文章标签： matlab 开源

于 2024-07-23 01:02:32 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_48065625/article/details/140622719

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VCU档位管理----档位判断

简介：
VCU作为整车控制的核心，通过汽车总线（如CAN/LIN总线）或硬线连接，实现对电池系统、电驱系统、热管理系统等关键部件的集中控制。它负责多个关键功能，包括档位控制、踏板信号管理、局域网内网络管理、车辆驱动管理、高压系统上下电管理以及整车能量管理等。
本文通过MBD开发的方式，通过SIMULINK对该功能进行建模。

需求分析与模块化建模

1.1 输入输出信号

信号定义：

信号名称	信号描述	信号类型
HW_b_ShfSW1	档位输入SW1	硬线信号
HW_b_ShfSW2	档位输入SW2	硬线信号
HW_b_ShfSW3	档位输入SW3	硬线信号
HW_b_ShfSW4	档位输入SW4	硬线信号
HW_b_BrkPedSt	制动开关	硬线信号
ESC_send_VehicleSpd	车速	CAN信号
MCU_send_MotorSpdFb	车速	CAN信号

1.2 功能描述

档位器输出4个硬线开关（SW1 SW2 SW3 SW4），有如下功能组合：

	SW1	SW2	SW3	SW4
P档	0	1	0	1
R档	1	1	0	0
N档	1	0	1	0
D档	0	1	1	0
Invalid	q其他组合

在SIMULINK界面，创建4个硬线输入信号HW_b_ShfSW1~4。
在这里插入图片描述
将4个输入分别根据上表的档位对应的逻辑进行连接，因为每种档位只有唯一的二进制代码，所以用“与”的逻辑进行连接;

为了识别当前档位，我们需要给每个档位定义不同的输出值，比如后面的输出接收到1，那就代表当前的档位为P档。我们利用Enable Subsystem来达到这个效果，Subsystem通过“Enable”来进行触发，其触发的逻辑为：当Enable接收的值为ture时（接收Boolean量），则这个子系统就开始工作了。
在这里插入图片描述

最后通过Merge模块，将这几个档位码收集到一块，给到档位输出GEAR。Merge的规则是“喜新厌旧”，他接收当前时刻最新的值。
我们完成了有效档位的搭建，接下来来搭建无效档位模块。

根据挡位逻辑表，因为有效挡位的二进制档位码是唯一的，那么无效挡位是去除掉这些有效挡位的二进制组合。根据前面搭建的模块逻辑，只要挡位是有效的，那他们相与的结果为1，无效则为0。那么将有效挡位PRND相加的结果不为1时，那这个挡位就是无效的。通过Goto模块来引出之前的档位逻辑信号。
在这里插入图片描述

通过from模块，来将这4个Condition相加，如果结果≠1，则信号无效；这里还有个data type conversion，因为Add模块只接受非Boolean变量，所以要将Boolean变量转成uint8、uint16、single这些变量。
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1.3 挡位切换逻辑

VCU唤醒后的默认状态为P档，上电完成以后直到下电前都会实时读取当前的挡位信息。当挡位信号不是有效值时（非PRND档），如果前一时刻的档位为P档，则系统判断档位仍为P档；若前一时刻档位为其他无效挡位，则系统仲裁为N档；

这里有
一个时序需求：VCU的唤醒后和VCU上电完成后
一个判断需求：当前挡位是有效挡位还是无效挡位。如果是无效挡位还有一个分支，前一时刻的挡位是否有效；

先完成第一个关于时序的需求，假设VCU上电的时间为1s，那么在1s内这段时间可以认为是VCU唤醒之后，也就是VCU上电完成之前；
超过1s的这段时间就是VCU上电完成以后。
我们可以通过累加器的模型来达到这个目的

将系统的定步长调整成0.001s，也就是1ms。那么将本次输入与上次输入的值累加1000次的值再与compare to constant模块进行比较，如果输出为true，那代表时间为1s内，反之输出false，则为1s外。
在这里插入图片描述

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还是利用Enable system这个模块，来触发1S内应该完成的任务。输出挡位为P，如果是1s外，那就要去读取当前时刻的挡位信息了。
再通过switch模块来判断，当前时刻是1s内还是1s外；

然后我们进行第二个需求设计，判断当前挡位的有效性判断。判断的条件是，挡位是否处于无效挡位状态，如果是GEAR_ERR = 0，代表当前挡位有效，走switch上面的路径，如果GEAR_ERR = 1，代表当前挡位无效，走switch下面的路径。
让我门来验证一下路径，假如当前挡位为无效挡位GEAR_ERR = 1，10？=> 为假，输出0；接着进入switch判断0≠0？= = 为假，走下面。ok；
假如当前挡位为无效挡位GEAR_ERR = 0,0 = 0 ?= => 为真，输出1；接着进入switch判断1≠0？>为真，走上面。ok
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第三个需求设计，当挡位是无效的时候，需要结合前一时刻的挡位信息，如果前一时刻是P档，则输出P档；如果前一时刻的挡位是非PRND档，则系统仲裁为N档。
我们需要完成获取前一时刻的挡位信息，那么就使用Uint delay这个模块，把他接到挡位输出的前面。
为什么不从图示位置接出来？因为图示位置包含了上电前后的信息，就是1s内和1s外都包含了。好像也可以，最终可以通过测试来看看能不能满足我们的需求。
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