绘制IRB1200机器人工作空间

绘制IRB1200机器人工作空间

一、基本要求

1、	建立坐标系；
2、	给出D-H参数表；
3、	推导正运动学，写出6个齐次变换矩阵；
4、	MATLAB编程绘制工作空间。

二、仿真过程

  IRB 1200是ABB公司推出一款多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴机器人，包括旋转、手臂1、手臂2、手腕、弯曲和翻转。每个自由度对应一个旋转关节，如下图所示：

2.1 建立坐标系

采用D-H法建立坐标系，简述如下：
  （1）确定Z轴：对于旋转关节，z轴按照右手螺旋定则旋转的方向，旋转角θ为关节变量；对于滑动关节，z轴为沿着直线运动的方向，连杆长度是关节变量；
  （2）确定x轴：定义x_n轴的方向为z_(n-1)和z_n轴的公垂线方向；有以下特别情况：
   若z_(n-1)和z_n平行，此时有无数条公垂线，选取与前一关节的公垂线共线的公垂线；
  若z_(n-1)和z_n相交，此时没有公垂线，选取两条z轴叉积的方向作为x轴的方向。
按照上述方法，建立如下坐标系：

每个关节之间的距离如下：

2.2 D-H参数表

  D-H参数表分两种，一种是标准的D-H表，一种是改进的D-H表。以下采用的是标准的D-H表，根据上述信息，按照如下四个变换规则，可以确定D-H