绘制IRB1200机器人工作空间

绘制IRB1200机器人工作空间

一、基本要求

1、	建立坐标系;
2、	给出D-H参数表;
3、	推导正运动学,写出6个齐次变换矩阵;
4、	MATLAB编程绘制工作空间。

二、仿真过程

  IRB 1200是ABB公司推出一款多用途工业机器人——紧凑、敏捷、轻量的六轴机器人,包括旋转、手臂1、手臂2、手腕、弯曲和翻转。每个自由度对应一个旋转关节,如下图所示:
IRB1200 - 机器人示意图

2.1 建立坐标系

采用D-H法建立坐标系,简述如下:
  (1)确定Z轴:对于旋转关节,z轴按照右手螺旋定则旋转的方向,旋转角θ为关节变量;对于滑动关节,z轴为沿着直线运动的方向,连杆长度是关节变量;
  (2)确定x轴:定义x_n轴的方向为z(n-1)和zn轴的公垂线方向;有以下特别情况:
   若z(n-1)和zn平行,此时有无数条公垂线,选取与前一关节的公垂线共线的公垂线;
  若z(n-1)和zn相交,此时没有公垂线,选取两条z轴叉积的方向作为x轴的方向。

按照上述方法,建立如下坐标系:
在这里插入图片描述
每个关节之间的距离如下:
在这里插入图片描述

2.2 D-H参数表

  D-H参数表分两种,一种是标准的D-H表,一种是改进的D-H表。以下采用的是标准的D-H表,根据上述信息,按照如下四个变换规则,可以确定D-H

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