matlab机器人工具箱的使用（4）

学习目标：

matlab机器人工具箱的使用（4）

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学习内容：

1、工作空间可视化

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学习记录：

思路：
随机生成一个关节变量-----fkine------>变换矩阵------transl--------->三维坐标

• rand函数

rand是在（0，1）内生成一个随机数
在[m,n]内随机生成一个数字：m+rand*(m-n)
随机关节空间变量：q=qmin+rand*(qmax-qmin)

• Link.qlim

限制关节角度的

本案例使用的《机器人控制技术》书中的机械臂模型，前面已经说明了它的DH参数。

%采用弧度制
L(1).qlim=[-180,180]/180*pi;
L(2).qlim=[-145,65]/180*pi;
L(3).qlim=[-65,220]/180*pi;
L(4).qlim=[-180,180]/180*pi;
L(5).qlim=[-135,135]/180*pi;
L(6).qlim=[-360,360]/180*pi;

可以验证一下设置的是否正确：

>> L(1).qlim

ans =

   -3.1416    3.1416

绘制工作空间：
首先定义一个30000为迭代次数，P是一个[30000,3]的矩阵，事先声明一个这也的0矩阵可以加快运行速度。L(1).qlim(2)是最大限制，L(1).qlim(1)是最小限制，这就生成了关节随机变量，再组合成完整的关节随机变量，通过正运动学函数得到变换矩阵，在提取它的变换矩阵，赋值给P得到30000×3的位置矩阵。最后用plot函数绘制出点来。

num=30000;
P=zeros(num,3);
for i =1:num
    q1=L(1).qlim(1)+rand*(  L(1).qlim(2) - L(1).qlim(1)  );
    q2