can帧格式 dlc_是时候聊一下CAN总线了（下）——CAN总线帧格式

文/Edward

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通讯速率和通讯距离

CAN总线是一种串行的差分总线，并且这种差分总线只传递数据信息，因此关于时钟信号收发两方是没有信号进行传递的。因此，CAN总线与绝大多数异步串行总线一样，需要收发双方约定好数据传输的波特率(bit/s)才可以确保数据的正常收发。常用的CAN总线波特率有125Kbits/s，250Kbits/s，500Kbits/s，1MKbits/s等，ISO11898中所定义的CAN总线的波特率最高为1Mbits/s。

尽管CAN总线的纠错能力很强，但是为了数据的准确收发，具体选择CAN总线的波特率应该以具体的工况来选择，选择波特率的主要依据为传输线的距离。具体传输距离和CAN波特率的关系可以参考表1。

表1 传输距离和CAN波特率的关系

2CAN总线的通讯模型

前面我们说了，CAN总线是一种可以允许多主机存在的半双工差分总线，所有节点可以自由地挂载在同一根CAN总线上，组成一个理想中的控制局域网络。在CAN总线传输过程中，所有节点都可以根据自身当前的状态来发送数据，先占据总线者则在当前时间向总线上的所有节点发送数据。而每个CAN节点都有一个叫做CAN ID的唯一标识符，当某个节点发现当前总线上的CAN数据是发给自己的，则将这一帧CAN数据接收后进行处理。当某个节点的CAN数据发送完成后，即释放CAN总线，同时允许别的节点占用总线。另外，现在绝大多数CAN总线控制器都自带硬件地址过滤器，因此，我们可以省去CAN总线的ID软件判断。