ROS参数服务器理论模型

参数服务器角色

参数服务器实现是最为简单的，该模型如下图所示,该模型中涉及到三个角色:

• ROS Master (管理者)
• Talker (参数设置者)
• Listener (参数调用者)

实现参数服务器流程

整个流程由以下步骤实现:

• 1.Talker 设置参数
  Talker 通过 RPC 向参数服务器发送参数(包括参数名与参数值)，ROS Master 将参数保存到参数列表中。

• 2.Listener 获取参数
  Listener 通过 RPC 向参数服务器发送参数查找请求，请求中包含要查找的参数名。

• 3.ROS Master 向 Listener 发送参数值
  ROS Master 根据步骤2请求提供的参数名查找参数值，并将查询结果通过 RPC 发送给 Listener。

参数可以使用的类型

• 32-bit integers
  4位整型
• booleans
  布尔变量
• strings
  字符串
• doubles
  浮点型
• iso8601 dates
  一种日期表示的格式
• lists
  列表
• base64-encoded binary data
  base64编码数据
• 字典