ROS话题通信机制实操Python

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式，各原理及代码实现如下表

功能	博客链接	说明
VScode配置 ROS 环境	VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境	使用VScode使用配置了ROS开发环境，实现ROS开发的第一步
话题通信理论	ROS话题通信流程理论	介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++	ROS话题通信机制实操C++	手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操Python	ROS话题通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式	ROS话题通信流程自定义msg格式	介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式，及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++	ROS话题通信机制自定义msg实战C++	手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战Python	ROS话题通信机制自定义msg实战Python	手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论	ROS服务通信流程理论	介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srv	ROS服务通信自定义srv	介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式，及相关配置
ROS服务通信机制实操C++	ROS服务通信机制实操C++	手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操Python	ROS服务通信机制实操Python	手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论	ROS参数服务器理论模型	介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++	ROS参数服务器增删改查实操C++	用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操Python	ROS参数服务器增删改查实操Python	用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

ROS话题通信的理论查阅ROS话题通信流程理论

在ROS话题通信机制实现中，ROS master 不需要实现，且连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个：

• 发布方(二狗子)
• 订阅方(翠花)
• 数据(此处为普通文本)

创建ROS工程

创建一个ROS工程包括以下几个步骤：

• 创建一个topic_ws的ROS工作空间
• 启动VScode
• VScode 编译ROS
• 创建ROS功能包
• 在功能包下创建一个scripts文件

详细操作可以查阅VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

发布方(二狗子)

• 基本流程

  • 1.包含头文件
  • 2.初始化 ROS 节点：命名(唯一)
  • 3.实例化 发布者 对象
  • 4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  
  
  import rospy
  from std_msgs.msg import String
  
  
  """
  实现流程:
      1.导包 
      2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
      3.实例化 发布者 对象
      4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
  """
  
  if __name__ == "__main__":
      #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
      rospy.init_node("erGouzi")
      #3.实例化 发布者 对象
      pub = rospy.Publisher("fang",String,queue_size=10)
      #4.组织被发布的数据，并编写逻辑发布数据
      msg = String()  #创建 msg 对象
  
      count = 0  #计数器 
      # 设置循环频率
      rate = rospy.Rate(1)
      
  	rospy.sleep(3) # 休眠3s等待 publisher 注册完成，不然订阅者读不到第一条消息
  
      while not rospy.is_shutdown():
  
          #拼接字符串
          msg.data = "cuiHua 你好 ---> " + str(count)
  
          pub.publish(msg)
          rate.sleep()
          rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)
          count += 1
      
  

• 添加可执行权限
  进入到scripts文件下，打开Terminal，执行 chmod +x demo_pub_p.py 对demo_pub_p.py文件添加可执行的权限
  

• 验证是否存在问题

  • 编辑配置文件
    修改 plumbing_pub_sub 功能包下的CMakeLists.txt，找到catkin_install_python，修改成如图所示
    

  • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译

  • 开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py ；再开启一个Terminal，运行rostopic echo fang，查看订阅数据
    

订阅方(翠花)

• 基本流程

  • 1.包含头文件
  • 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
  • 3.实例化 订阅者 对象
  • 4.处理订阅的消息(回调函数)
  • 5.设置循环调用回调函数

• 代码实现

  #! /usr/bin/env python3
  
  import rospy
  from std_msgs.msg import String
  
  
  """
  实现流程:
      1.导包 
      2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
      3.实例化 订阅者 对象
      4.处理订阅的消息(回调函数)
      5.设置循环调用回调函数
  """
  
  
  def doMsg(msg):
      rospy.loginfo("订阅到的数据是:%s", msg.data)
  
  if __name__ == "__main__":
      #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
      rospy.init_node("cuiHua")
      #3.实例化 订阅者 对象
      sub = rospy.Subscriber("fang", String, doMsg, queue_size=10)
      #4.处理订阅的消息(回调函数)
      #5.设置循环调用回调函数
      rospy.spin()
  

• 添加可执行权限
  进入到scripts文件下，打开Terminal，执行 chmod +x *.py 对demo_sub_p.py文件添加可执行的权限
  

发布方、订阅方声明的话题必须一致，案例中的话题是 fang

编辑配置文件

修改 plumbing_pub_sub 功能包下的CMakeLists.txt，找到同时复制一个catkin_install_python，修改成如图所示

编译并执行

• 按快捷键 ctrl + shift + B 编译
  
• 执行代码

  • 1.启动 roscore;
    开启一个Terminal，启动 roscore
    

  • 2.启动发布节点;
    开启一个新的Terminal

    cd topic_ws/
    source ./devel/setup.bash 
    rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py 
    

    

  • 3.启动订阅节点。

    cd topic_ws/
    source ./devel/setup.bash 
    rosrun plumbing_pub_sub demo_sub_p.py 
    
    

    

计算图查看Python话题机制节点

开启一个Terminal，运行 roscore 命令；再开启一个新的Terminal，运行source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py ；再开启一个Terminal，运行rostopic echo fang，查看订阅数据；再开启一个Terminal，运行 rqt_graph

计算图如图所示：