ROS话题通信机制实操Python

ROS通信机制包括话题通信、服务通信和参数服务器三种通信方式,各原理及代码实现如下表

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功能博客链接说明
VScode配置 ROS 环境VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境使用VScode使用配置了ROS开发环境,实现ROS开发的第一步
话题通信理论ROS话题通信流程理论介绍了话题通信机制的原理
ROS话题通信机制实操C++ROS话题通信机制实操C++手把手的用C++实现了话题通信机制
ROS话题通信机制实操PythonROS话题通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制
ROS话题通信流程自定义msg格式ROS话题通信流程自定义msg格式介绍了如何准备话题通信机制自定义msg数据格式,及相关配置
ROS话题通信机制自定义msg实战C++ROS话题通信机制自定义msg实战C++手把手的用C++实现了话题通信机制自定义msg数据通信
ROS话题通信机制自定义msg实战PythonROS话题通信机制自定义msg实战Python手把手的用Python实现了话题通信机制自定义msg数据通信
服务通信理论ROS服务通信流程理论介绍了服务通信机制的原理
ROS服务通信自定义srvROS服务通信自定义srv介绍了如何准备服务通信机制自定义srv数据格式,及相关配置
ROS服务通信机制实操C++ROS服务通信机制实操C++手把手的用C++实现了服务通信机制
ROS服务通信机制实操PythonROS服务通信机制实操Python手把手的用Python实现了话题通信机制
参数服务器理论ROS参数服务器理论模型介绍了参数服务器的原理
ROS参数服务器增删改查实操C++ROS参数服务器增删改查实操C++用 C++ 实现了参数服务器的的增删改查操作
ROS参数服务器增删改查实操PythonROS参数服务器增删改查实操Python用 Python 实现了参数服务器的的增删改查操作

ROS话题通信的理论查阅ROS话题通信流程理论

在ROS话题通信机制实现中,ROS master 不需要实现,且连接的建立也已经被封装了,需要关注的关键点有三个:

  • 发布方(二狗子)
  • 订阅方(翠花)
  • 数据(此处为普通文本)

创建ROS工程

创建一个ROS工程包括以下几个步骤:

  • 创建一个topic_ws的ROS工作空间
  • 启动VScode
  • VScode 编译ROS
  • 创建ROS功能包
  • 在功能包下创建一个scripts文件

详细操作可以查阅VScode创建ROS项目 ROS集成开发环境

发布方(二狗子)

  • 基本流程

    • 1.包含头文件
    • 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    • 3.实例化 发布者 对象
    • 4.组织被发布的数据,并编写逻辑发布数据
  • 代码实现

    #! /usr/bin/env python3
    
    
    import rospy
    from std_msgs.msg import String
    
    
    """
    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 发布者 对象
        4.组织被发布的数据,并编写逻辑发布数据
    """
    
    if __name__ == "__main__":
        #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        rospy.init_node("erGouzi")
        #3.实例化 发布者 对象
        pub = rospy.Publisher("fang",String,queue_size=10)
        #4.组织被发布的数据,并编写逻辑发布数据
        msg = String()  #创建 msg 对象
    
        count = 0  #计数器 
        # 设置循环频率
        rate = rospy.Rate(1)
        
    	rospy.sleep(3) # 休眠3s等待 publisher 注册完成,不然订阅者读不到第一条消息
    
        while not rospy.is_shutdown():
    
            #拼接字符串
            msg.data = "cuiHua 你好 ---> " + str(count)
    
            pub.publish(msg)
            rate.sleep()
            rospy.loginfo("写出的数据:%s",msg.data)
            count += 1
        
    
  • 添加可执行权限
    进入到scripts文件下,打开Terminal,执行 chmod +x demo_pub_p.py 对demo_pub_p.py文件添加可执行的权限
    在这里插入图片描述

  • 验证是否存在问题

    • 编辑配置文件
      修改 plumbing_pub_sub 功能包下的CMakeLists.txt,找到catkin_install_python,修改成如图所示
      在这里插入图片描述

    • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译

    • 开启一个Terminal,运行 roscore 命令;再开启一个新的Terminal,运行source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py ;再开启一个Terminal,运行rostopic echo fang,查看订阅数据
      在这里插入图片描述

订阅方(翠花)

  • 基本流程

    • 1.包含头文件
    • 2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
    • 3.实例化 订阅者 对象
    • 4.处理订阅的消息(回调函数)
    • 5.设置循环调用回调函数
  • 代码实现

    #! /usr/bin/env python3
    
    import rospy
    from std_msgs.msg import String
    
    
    """
    实现流程:
        1.导包 
        2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        3.实例化 订阅者 对象
        4.处理订阅的消息(回调函数)
        5.设置循环调用回调函数
    """
    
    
    def doMsg(msg):
        rospy.loginfo("订阅到的数据是:%s", msg.data)
    
    if __name__ == "__main__":
        #2.初始化 ROS 节点:命名(唯一)
        rospy.init_node("cuiHua")
        #3.实例化 订阅者 对象
        sub = rospy.Subscriber("fang", String, doMsg, queue_size=10)
        #4.处理订阅的消息(回调函数)
        #5.设置循环调用回调函数
        rospy.spin()
    
  • 添加可执行权限
    进入到scripts文件下,打开Terminal,执行 chmod +x *.py 对demo_sub_p.py文件添加可执行的权限
    在这里插入图片描述

发布方、订阅方声明的话题必须一致,案例中的话题是 fang

编辑配置文件

修改 plumbing_pub_sub 功能包下的CMakeLists.txt,找到同时复制一个catkin_install_python,修改成如图所示
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编译并执行

  • 按快捷键 ctrl + shift + B 编译
    在这里插入图片描述
  • 执行代码
    • 1.启动 roscore;
      开启一个Terminal,启动 roscore
      在这里插入图片描述

    • 2.启动发布节点;
      开启一个新的Terminal

      cd topic_ws/
      source ./devel/setup.bash 
      rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py 
      

      在这里插入图片描述

    • 3.启动订阅节点。

      cd topic_ws/
      source ./devel/setup.bash 
      rosrun plumbing_pub_sub demo_sub_p.py 
      
      

      在这里插入图片描述

计算图查看Python话题机制节点

开启一个Terminal,运行 roscore 命令;再开启一个新的Terminal,运行source ./devel/setup.bash rosrun plumbing_pub_sub demo_pub_p.py ;再开启一个Terminal,运行rostopic echo fang,查看订阅数据;再开启一个Terminal,运行 rqt_graph
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计算图如图所示:
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