1、如何使用Kinect v2.0的相机
第一步：链接好点击的线。接线图如下所示。
连接好之后我们的信息提示灯应该是白色的。
黄色的是连接失败的。
2、下载微软提供的sdk包
下载地址：https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=44561
下载方式直接点击下载：直接点击 安装在c盘默认
直接安装产生三个exe文件。
3、如何使用相机
我们的相机必须要使用的是USB3.0的连接方式，USB2.0不可以我的笔记本就是不可以的，我的台式小机箱就是可以的。
参考文章 配合opencv 和 我们的相机的代码：
代码的连接地址为：
https://blog.csdn.net/qq_43259383/article/details/107727519?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171800372916800186584907%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=171800372916800186584907&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-25-107727519-null-null.142^v100^pc_search_result_base7&utm_term=kinect%20v2%20windows%E4%B8%8B%E4%BD%BF%E7%94%A8&spm=1018.2226.3001.4187
4、下载opencv
如何下载opencv
一个博客教你怎么下载opencv以及如何安装
https://blog.csdn.net/shuiyixin/article/details/105998661
在哪个网站下载opencv
opencv的安装地址 网站：https://opencv.org/releases/page/3/
我们选择安装的版本为4.3.0
采用什么方式安装opencv
我们安装的opencv的教程：https://blog.csdn.net/weixin_40323532/article/details/137992134?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171833036916777224474590%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=171833036916777224474590&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-1-137992134-null-null.142^v100^pc_search_result_base7&utm_term=opencv%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%AE%89%E8%A3%85&spm=1018.2226.3001.4187
测试我的opencv安装以及配置是否正确。
测试代码，测试我安装的是否正确，测试代码的地址：
https://blog.csdn.net/qq_43259383/article/details/107727519?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522171800372916800186584907%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=171800372916800186584907&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~first_rank_ecpm_v1~rank_v31_ecpm-25-107727519-null-null.142^v100^pc_search_result_base7&utm_term=kinect%20v2%20windows%E4%B8%8B%E4%BD%BF%E7%94%A8&spm=1018.2226.3001.4187
5、再次测试成功
我们使用kinect实现测试传感器的远近。
代码如下所示：
// Standard Library（头文件）
#include <iostream>
#include <opencv.hpp>
// Kinect for Windows SDK Header
#include <Kinect.h>
using namespace cv;
using namespace std;
int main()
{
IKinectSensor* pSensor = nullptr;//换一个简单一点的理解方式，定义一个IKinectSensor类，pSensor就是给传感器取的一个名字
GetDefaultKinectSensor(&pSensor);//GetDefaultKinectSensor是取得默认传感器，门
pSensor->Open();//开启传感器，开门
IDepthFrameSource* pFrameSource = nullptr;//定义一个IDepthFrameSource类，pFrameSource就是给深度图像取的一个名字
pSensor->get_DepthFrameSource(&pFrameSource);//从pSensor传感器中得到深度图像来源传到pFrameSource中，门的地址
IDepthFrameReader* pFrameReader = nullptr;
pFrameSource->OpenReader(&pFrameReader);//同上，将pFrameSource的值传到pFrameReader，从门的地址中得到信息的接口
//size_t uFrameCount = 0;
while (1)//进入循环
{
double time0 = static_cast<double>(getTickCount());//记录起始时间
// 4a. Get last frame
IDepthFrame* pFrame = nullptr;
if (pFrameReader->AcquireLatestFrame(&pFrame) == S_OK)//通过接口来取得信息
{
//尝试把这个放到循环外面
int iWidth = 0;
int iHeight = 0;
IFrameDescription* pFrameDescription = nullptr;//IFrameDescription类，可以读取里面包含的画面的基本信息（高、宽、像素的大小等等）
pFrame->get_FrameDescription(&pFrameDescription);//从pFrame中取得信息传给pFrameDescription
pFrameDescription->get_Width(&iWidth);//取得宽度
pFrameDescription->get_Height(&iHeight);//取得高度
pFrameDescription->Release();//用完就释放
pFrameDescription = nullptr;//指向空
UINT uBufferSize = 0;//UINT类型在WINDOWS API中有定义，它对应于32位无符号整数
UINT16* pBuffer = nullptr;
pFrame->AccessUnderlyingBuffer(&uBufferSize, &pBuffer);
//AccessUnderlyingBuffer类，可以取得画面数据的指针（pBuffer）、以及数据数组的大小（iBufferSize）
//pBuffer 是一个UINT16的指标，他所指到的数组、就是整张图的数据了
int x = iWidth / 2,
y = iHeight / 2;//这个换算是怎么来的？
size_t idx = x + iWidth * y;
std::cout << pBuffer[idx] << std::endl;
//小玩意
if (pBuffer[idx] < 600)
{
system("color 4F");
}
else { system("color 0F"); }//距离低于一定的时候改变窗口颜色
// 4e. release frame
pFrame->Release();
pFrame = nullptr;
//++uFrameCount;
}
else
{
cout << "出错" << endl;
//break;
}
time0 = ((double)getTickCount() - time0) / getTickFrequency();
cout << "运行时间为：" << time0 << "秒" << endl;
}
waitKey(1000000);
// 3b. release frame reader
pFrameReader->Release();
pFrameReader = nullptr;
// 2b. release Frame source
pFrameSource->Release();
pFrameSource = nullptr;
// 1c. Close Sensor
pSensor->Close();
// 1d. Release Sensor
pSensor->Release();
pSensor = nullptr;
return 0;
}
6、使用人家大佬弄好的sdk-pykinect2。
案例地址：https://github.com/Kinect/PyKinect2
具体配置方法：https://blog.csdn.net/qq_28586501/article/details/130338369
第一步：
安装
numpy pip install numpy
安装cv
pip install opencv-python
安装open3d：
pip install open3d 安装pykinect2 pip install pykinect2第二步：
1、PykinectV2：
把 assert sizeof(tagSTATSTG) == 72, sizeof(tagSTATSTG) 修改为 assert sizeof(tagSTATSTG) == 80, sizeof(tagSTATSTG) //2216行
把下面的东西注释掉 from comtypes import _check_version; _check_version('')第三步：
2、PykinectRuntime： 将time.clock()改为time.perf_counter()。 因为3.8以后就不支持time.clock()7、采集我们自己的图像以及深度图。
代码如下所示。
# time:2024.10.1
# by:冒险岛岛主
import pygame
from pykinect2 import PyKinectV2, PyKinectRuntime
import ctypes
import numpy as np
# 初始化 pygame
pygame.init()
# 设置初始窗口大小，可以手动调整此大小
screen_width, screen_height = 960 * 2, 540 # 原始大小缩小一半，方便显示
screen = pygame.display.set_mode((screen_width, screen_height), pygame.RESIZABLE)
# 初始化 Kinect，启用 RGB 和深度帧
kinect = PyKinectRuntime.PyKinectRuntime(PyKinectV2.FrameSourceTypes_Color | PyKinectV2.FrameSourceTypes_Depth)
# 定义主循环标志
done = False
clock = pygame.time.Clock()
# 当前窗口尺寸
current_width, current_height = screen.get_size()
# 初始化缩放的 surface 以避免变量未定义的错误
scaled_color_surface = pygame.Surface((1, 1)) # 用一个小的表面做占位符
scaled_depth_surface = pygame.Surface((1, 1)) # 同样是占位符
while not done:
# 处理事件
for event in pygame.event.get():
if event.type == pygame.QUIT:
done = True
elif event.type == pygame.VIDEORESIZE:
# 更新窗口尺寸
current_width, current_height = event.size
screen = pygame.display.set_mode((current_width, current_height), pygame.RESIZABLE)
# 计算图像显示区域的缩放比例，保持等比例缩放
scale_factor = min(current_width // 2 / 1920, current_height / 1080) # 两个图像各占窗口的一半
# 如果有新的视频帧可用（RGB）
if kinect.has_new_color_frame():
try:
# 获取颜色帧数据
color_frame = kinect.get_last_color_frame()
color_frame = color_frame.reshape((1080, 1920, 4)) # RGB 图像 1080p, BGRA 格式
color_frame = color_frame[:, :, [2, 1, 0]] # 转换为 RGB
color_surface = pygame.surfarray.make_surface(color_frame.swapaxes(0, 1))
# 按比例缩放 RGB 图像
scaled_color_surface = pygame.transform.scale(
color_surface, (int(1920 * scale_factor), int(1080 * scale_factor)))
except:
print("Error processing RGB frame")
# 在捕获异常时，不要更新 scaled_color_surface
# 如果有新的深度帧可用
if kinect.has_new_depth_frame():
try:
# 获取深度帧数据
depth_frame = kinect.get_last_depth_frame()
depth_frame = depth_frame.reshape((424, 512)) # 深度图像 424x512
# 将深度值归一化到 0-255 之间用于显示
depth_frame = np.uint8(depth_frame.clip(500, 4500) / 4500 * 255) # 剪裁并缩放深度范围
# 将单通道扩展为三通道
depth_frame = np.repeat(depth_frame[:, :, np.newaxis], 3, axis=2)
# 将深度图像缩放到 1920x1080，然后再按比例缩放
depth_frame_surface = pygame.surfarray.make_surface(depth_frame.swapaxes(0, 1))
scaled_depth_surface = pygame.transform.scale(
depth_frame_surface, (int(1920 * scale_factor), int(1080 * scale_factor)))
except:
print("Error processing Depth frame")
# 在捕获异常时，不要更新 scaled_depth_surface
# 绘制 RGB 图像在左边
screen.blit(scaled_color_surface, (0, 0))
# 绘制深度图像在右边
screen.blit(scaled_depth_surface, (int(current_width / 2), 0))
# 更新显示
pygame.display.update()
# 控制帧率
clock.tick(60)
# 退出程序
kinect.close()
pygame.quit()
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