我们在gazebo中进行仿真如何查看我们的碰撞体是否添加成功

1、前言

        我最近在进行gezebo中仿真过程中发现，我的机械臂会穿模。

        原因我设置的xacro文件的碰撞体的位置不正确。

2、具体分析

         xacro文件分析。

    <link name="table_link">
        <visual>
          <geometry>
              <mesh filename="file://$(find ur_gazebo)/meshes/table/visual/complete_table.dae"/>
          </geometry>
          <material name="Grey">
              <color rgba="0.4 0.4 0.4 1.0"/>
          </material>
          <origin xyz="${table_length/2} ${table_length/4} 0" rpy="0 0 0" /> 
        </visual>
        <collision>
          <origin xyz="${-table_length/2} ${-table_length/2} ${table_height/2}" rpy="0 0 0" />
          <geometry>
              <box size="${table_length} ${table_length} ${table_height}"/>
          </geometry>
          <material name="Grey">
              <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
          </material>
        </collision>
        <inertial>
          <mass value="50"/>
          <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

        这个xacro文件是一个开源连接里面写好的。

        但是我在使用的时候没有仔细的去看里面的内容。

        我发现我的机械臂一直是处于一个穿模的状态。

        2.1详细解释xacro文件含义。

        主体包含三大块`visual` 、`collision`、`inertial`。

        分别代表了显示特性以及碰撞属性、以及惯性属性。

        我们最初的碰撞属性是错误的，但是我们有注意到，且没有看到和上面显示属性的不同。

        且他的碰撞体的几何形状是一个box。

        2.2修改

    <link name="table_link">
        <visual>
          <geometry>
              <mesh filename="file://$(find ur_gazebo)/meshes/table/visual/complete_table.dae"/>
          </geometry>
          <material name="Grey">
              <color rgba="0.4 0.4 0.4 1.0"/>
          </material>
          <origin xyz="${table_length/2} ${table_length/4} 0" rpy="0 0 0" /> 
        </visual>
        <collision>
          <!-- <origin xyz="${-table_length/2} ${-table_length/2} ${table_height/2}" rpy="0 0 0" /> -->
          <origin xyz="${table_length/2} ${table_length/4} 0" rpy="0 0 0" />
          <geometry>
              <!-- <box size="${table_length} ${table_length} ${table_height}"/> -->
              <mesh filename="file://$(find ur_gazebo)/meshes/table/visual/complete_table.dae"/>
          </geometry>
          <material name="Grey">
              <color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/>
          </material>
        </collision>
        <inertial>
          <mass value="50"/>
          <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="1.0" iyz="0.0" izz="1.0"/>
        </inertial>
    </link>

        以上是我修改后的结果。

        我们修改了碰撞体设置的位置，且把box换成我们几何体的形状。

3、我是如何知道我的碰撞属性设置错误的呢？？

        重点：

        我们找到我们gazebo上面的栏目有一个view的选项。

        然后找到里面的collisions的碰撞特性打上勾。

        其带有碰撞特性的 物体就展示出来了。