ESP32 之 ESP-IDF 教学（八）—— 模数转换器（ADC）

本文章 来自原创专栏《ESP32教学专栏 (基于ESP-IDF)》，讲解如何使用 ESP-IDF 构建 ESP32 程序，发布文章并会持续为已发布文章添加新内容！ 每篇文章都经过了精打细磨！

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一、简介

ESP32集成了两个 12位SAR(逐次逼近寄存器)adc ，共支持18个测量通道。

1、两个 ADC 通道简介：

ADC1：

• 支持 8 个通道，包括：GPIO32 - GPIO39（并非按顺序）

ADC2：

• 支持 10 个通道，包括：GPIO0, GPIO2, GPIO4, GPIO12 - GPIO15, GOIO25 - GPIO27（并非按顺序）

ESP32 内置霍尔传感器，采用 ADC1 的通道0和3（GPIO36 和 GPIO39）。如果想要使用ESP32内置的霍尔传感器，请不要对这两个GPIO做任何配置！

两个 ADC 的 API 包含在driver/adc.h

#include "driver/adc.h"

注意
部分开发板上的某些引脚会有特殊作用，可能部分ADC2的引脚被占用。
例如，在官方的开发板中：

• ESP32 DevKitC 开发板：GPIO 0 被占用，由于板上的自动下载电路。
• ESP-WROVER-KIT 开发板：GPIO 0, 2, 4, 15 被占用，由于多种不同的作用。

另外，ADC2模块也被Wi-Fi使用，当它们一起使用时，只有一个会被抢占，这意味着adc2_get_raw()可能会被阻塞，直到Wi-Fi停止，反之亦然。换言之，ADC2 不能与 WIFI 共用！

注意：
从一个没有连接到任何信号的引脚读取到的 ADC 值是 随机 的。

ADC 通道表

ADC1_Channel	GPIO（ESP32 与 ESP32-S2一致）
ADC1_CHANNEL_0	GPIO 36
ADC1_CHANNEL_1	GPIO 37
ADC1_CHANNEL_2	GPIO 38
ADC1_CHANNEL_3	GPIO 39
ADC1_CHANNEL_4	GPIO 32
ADC1_CHANNEL_5	GPIO 33
ADC1_CHANNEL_6	GPIO 34
ADC1_CHANNEL_7	GPIO 35

ADC2_Channel	GPIO（ESP32）	GPIO（ESP32-S2）
ADC2_CHANNEL_0	ESP32:GPIO 4	ESP32-S2：GPIO 11
ADC2_CHANNEL_1	ESP32:GPIO 0	ESP32-S2：GPIO 12
ADC2_CHANNEL_2	ESP32:GPIO 2	ESP32-S2：GPIO 13
ADC2_CHANNEL_3	ESP32:GPIO 15	ESP32-S2：GPIO 14
ADC2_CHANNEL_4	ESP32:GPIO 13	ESP32-S2：GPIO 15
ADC2_CHANNEL_5	ESP32:GPIO 12	ESP32-S2：GPIO 16
ADC2_CHANNEL_6	ESP32:GPIO 14	ESP32-S2：GPIO 17
ADC2_CHANNEL_7	ESP32:GPIO 27	ESP32-S2：GPIO 18
ADC2_CHANNEL_8	ESP32:GPIO 25	ESP32-S2：GPIO 19
ADC2_CHANNEL_9	ESP32:GPIO 26	ESP32-S2：GPIO 20

2、ADC 衰减 —— 改变 ADC 的量程和精度

ADC模块 能读取电压的范围（量程）有限，因此我们一般给某个 ADC 通道配置一定的衰减，使其读取更大的电压。但是，更大的量程会导致更小的精度。因此根据 ADC 的应用场景，选择适当的衰减级别十分必要。

ESP32 的每一个通道都有提供了4个级别的衰减等级，不同的衰减等级对于的量程在下表列出：注意，下表中的 “推荐范围” 并不是量程 ，而是在某衰减等级下测量最精确的推荐测量范围

SoC	衰减级别 (db)	推荐范围 (mV)
ESP32	$0$	$100\sim 950$
ESP32	$2.5$	$100\sim 1250$
ESP32	$6$	$150\sim 1750$
ESP32	$11$	$150\sim 2450$

3、减小测量误差 & ADC校准：

① 最小化噪声干扰

ESP32 ADC 对噪声很敏感，导致 ADC 读数有很大差异。为了减少噪声，用户可以参考以下两种方法：

• 物理层面 —— 在使用时可以在 ADC 输入口上连接一个0.1µF的电容。
• 在单独测量模式下，多次测量取平均值可以减少部分干扰。
• 多重采样模式也可以用来进一步减轻噪声的影响。

下图是 ADC 直接读取 和 采用以上减小误差方法进行读取的ADC值分布散点图

其中纵轴(ADC Reading)代表不同方式读取到的ADC值，横轴(Sample Number)是采样次数。

图例：

• 白色点（黑圈）—— 直接测量
• 橙色点 —— 连接电容进行测量
• 蓝色点 —— 在有电容的情况下，连续采样64个值求平均值

可见，使用方法减少噪声影响后，ESP32 ADC模块的测量值更精准，趋近于一条直线（残差更小）

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② ★ADC 校准 —— ADC-Voltage 特征曲线

直接使用ADC读取到的值是不能直接计算出电压的，要经过重要一步 —— 校准

#include "esp_adc_cal.h"

关于ADC校准的库为esp_adc_cal.h
这个库提供 API 函数用于校正基于 ADC 参考电压 ($V_{ref}$) 。每个设计的ADC参考电压为 $1100\mathrm{m}\mathrm{V}$。

概念解释：
——————————
ADC 参考电压 也叫做 ADC 基准电压，作用是就确定被测信号的准确幅值。

例如：倘若这个幅值来自供入芯片电源的电压，但是电源电压可能是不稳定的，这就会造成测得得值换算成电压时出现不准确的情况。因此，我们需要一个基准电压通过校正来获取准确的测量电压。

对于不同的参考电压，ADC 值与输入电压值（待测电压）的关系不同。关系如下图：

上图列出了参考电压分别在：$V_{ref}=1070\mathrm{m}\mathrm{V}$ (蓝色) 和 $V_{ref}=1160\mathrm{m}\mathrm{V}$(橙色) 下的 ADC 值和待测电压 Voltage 的关系。不难看出，这两个值的 线性关系 很强。我们把这条拟合曲线称为 ADC 模块(在某参考电压下)的 ADC-Voltage 特征曲线。

在实际应用中，我们调用esp_adc_cal.h库提供的 API 函数去求得指定参考电压下的 ADC-Voltage 特征曲线，并利用这一条曲线去将 ADC 测量值转换为欲测量的电压Voltage。开发者可以选择自定义参考电压值，也可以利用ESP32 内部 eFuse（一次性可编程存储器）中储存的出厂参考电压校准值去获取这个曲线。

所以使用ESP32读取到模拟量电压值的步骤是：

• 取样
• 获取特征曲线（只需一次获取，多次使用）
• 调用 API 根据特征曲线转换测量的 Voltage 值

如果想要获取ESP32内部eFuse中的参考电压，对于模组来说，可以连接电脑，使用以下命令（以 Windows 命令提示符 cmd 举例）
请将–port参数下的COMx替换成你的串口号，如COM6

> %IDF_PATH%/components/esptool_py/esptool/espefuse.py --port COMx adc_info

回显如：
有eFuse参考电压

ADC VRef calibration: 1093 mV

无eFuse参考电压，以1100mV作为默认值

ADC VRef calibration: None (1100 mV nominal)

对于一个采用两点校准的芯片，消息将类似于:

ADC VRef calibration: 1149 mV
ADC readings stored in efuse BLK3:
    ADC1 Low reading  (150 mV): 306
    ADC1 High reading (850 mV): 3153
    ADC2 Low reading  (150 mV): 389
    ADC2 High reading (850 mV): 3206

除此之外，ESP32 内部的参考电压也可以手动测量，方法是将此电压输出到（路由到）某个GPIO口上，然后手动测量此GPIO口和GND接口之间的电压，就是eFuse内部的参考电压。将参考电压路由到GPIO的方法是调用API函数adc_vref_to_gpio()，参数是想要输出电压的GPIO口编号。必须是ADC2的通道IO口之一，因为ESP32只支持将参考电压路由到 ADC2 上

提示：此函数里边的 “_vref_”意思是参考电压，符号为 $V_{ref}$

/* 将参考电压路由到GPIO25上 */
adc_vref_to_gpio(ADC_UNIT_2, GPIO_NUM_25);

二、使用 ADC1

对于 ADC1 我们主要使用3个 API 函数：

• adc1_config_width() —— 用于配置ADC1所有通道的捕获宽度，同时使能ADC1的输出反转。
• adc1_config_channel_atten() —— 用于配置ADC1某个通道的衰减（衰减概念见简介2）
• adc1_get_raw() —— 用于读取 1 次 ADC 值，类型为int，获取值通常为正，除非错误

函数1	adc1_config_width()
简介	用于配置ADC1所有通道的捕获宽度，同时使能ADC1的输出反转。
原型	esp_err_t adc1_config_width(adc_bits_width_t width_bit)
返回值	ESP_OK success ESP_ERR_INVALID_ARG Parameter error
参数	width_bit ADC1 测量的位宽度

typedef enum adc_bit_width{
	ADC_WIDTH_BIT_9 = 0,
//ADC capture width is 9Bit.

	ADC_WIDTH_BIT_10 = 1,
//ADC capture width is 10Bit.

	ADC_WIDTH_BIT_11 = 2,
//ADC capture width is 11Bit.

	ADC_WIDTH_BIT_12 = 3,
//ADC capture width is 12Bit.

	ADC_WIDTH_MAX,
}adc_bit_width_t;

函数2	adc1_config_channel_atten()
简介	用于配置ADC1某个通道的衰减（衰减概念见简介2）
原型	esp_err_tadc1_config_channel_atten(adc1_channel_tchannel, adc_atten_tatten)
返回值	ESP_OK success ESP_ERR_INVALID_ARG Parameter error
参数	channel欲配置的 ADC1 通道 atten衰减等级，从枚举adc_atten_t里选

typedef enum adc_atten{
	ADC_ATTEN_DB_0 = 0,
//No input attenumation, ADC can measure up to approx. 800 mV.

	ADC_ATTEN_DB_2_5 = 1,
//The input voltage of ADC will be attenuated extending the range of measurement by about 2.5 dB (1.33 x)

	ADC_ATTEN_DB_6 = 2,
//The input voltage of ADC will be attenuated extending the range of measurement by about 6 dB (2 x)

	ADC_ATTEN_DB_11 = 3,
//The input voltage of ADC will be attenuated extending the range of measurement by about 11 dB (3.55 x)
	ADC_ATTEN_MAX,
}adc_atten_t;

函数3	adc1_get_raw()
简介	用于配置ADC1所有通道的捕获宽度，同时使能ADC1的输出反转。
原型	int adc1_get_raw(adc1_channel_tchannel)
返回值	-1错误 其他值 ADC1获取到的测量值
参数	channel ADC1 通道

示例：使用 ADC1 单次读取 channel 0 （GPIO36），位宽 12 BIT，衰减 0 db

#include <driver/adc.h>
#include ...
	...
    adc1_config_width(ADC_WIDTH_BIT_12);
    adc1_config_channel_atten(ADC1_CHANNEL_0,ADC_ATTEN_DB_0);
    int val = adc1_get_raw(ADC1_CHANNEL_0);
    ...

三、使用 ADC2

配置 ADC2 的衰减使用函数adc2_config_channel_atten()，与 ADC1 类似。

不同的是 ADC2 不像 ADC1 那样需要一次性配置通道的测量宽度，而是在测量时配置，因此 ADC2 没有单独的用于配置测量宽度的函数。同时，adc2_get_raw()函数有两个参数，返回值不是直接返回测量值，测量值需要用指针从参数中获取。

函数	adc2_get_raw()
函数原型	esp_err_tadc2_get_raw(adc2_channel_tchannel, adc_bits_width_twidth_bit, int *raw_out)
返回值	ESP_OK获取成功 ESP_ERR_TIMEOUT ADC2正在其他外设如Wifi使用，获取超时。 ESP_ERR_INVALID_STATE控制器状态无效。请再试一次。
参数	channel读取通道 width_bit读取位宽 *raw_out接受获取值的变量指针

使用示例：

#include <driver/adc.h>

...

    int read_raw;
    adc2_config_channel_atten( ADC2_CHANNEL_7, ADC_ATTEN_0db );
    esp_err_t err = adc2_get_raw( ADC2_CHANNEL_7, ADC_WIDTH_12Bit, &read_raw);
    // 判断读取是否成功
    if (err == ESP_OK) {
        printf("读取到的值为：%d\n", read_raw );
    } else if ( r == ESP_ERR_TIMEOUT ) {
        printf("ADC2 被占用\n");
    }

四、使用 ADC 校准转换测量电压

使用以下头文件：

#include "esp_adc_cal.h"

---

使用 ADC 校准转换测量电压需要两步：

1. 获取 ADC-Voltage 特征曲线
2. 调用 API 函数将 ADC 值转换位电压

1、获取 ADC-Voltage 特征曲线

函数	esp_adc_cal_characterize()
功能	获取ADC在指定参考电压下和衰减下的特性，并生成 ADC-Voltage 特征曲线
函数原型	esp_adc_cal_value_tesp_adc_cal_characterize(adc_unit_tadc_num, adc_atten_tatten, adc_bits_width_tbit_width, uint32_t default_vref, esp_adc_cal_characteristics_t *chars)
返回值	ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF使用eFuse中写入的参考电压 ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_TP使用两点表征值确定特征曲线 ESP_ADC_CAL_VAL_DEFAULT_VREF使用默认参考电压（$1100\mathrm{m}\mathrm{V}$）
参数	adc_num欲获取的ADC编号，ADC1还是ADC2 atten衰减值 bit_width测量位宽 default_vref参考电压（如果使用eFuse值，则此参数无效。所以一般填1100即可） *chars（输出）指向用于存储ADC特征的空结构体的指针

2、将ADC值转换位电压

函数	esp_adc_cal_raw_to_voltage()
功能	基于获取到的ADC-Voltage曲线，将ADC读数转换为电压mV
函数原型	uint32_t esp_adc_cal_raw_to_voltage(uint32_t adc_reading, constesp_adc_cal_characteristics_t *chars)
返回值	转换到的电压值（mV）
参数	adc_reading读取到的 ADC 值 *chars指向包含ADC特征的初始化结构的指针

3、使用示例

#include "esp_log.h"
...
#include "esp_adc_cal.h"
#include "driver/adc.h"
...

static esp_adc_cal_characteristics_t *adcChar;
...

	...
	adc1_config_width(ADC_WIDTH_BIT_12);
	adc1_config_channel_atten(ADC1_CHANNEL_5, ADC_ATTEN_DB_11);
	
	adcChar = (esp_adc_cal_characteristics_t*)calloc(1, sizeof(esp_adc_cal_characteristics_t));
	esp_adc_cal_value_t cal_mode = esp_adc_cal_characterize(ADC_UNIT_1, ADC_ATTEN_DB_11, ADC_WIDTH_BIT_12, 1100, adcChar);
	
    if (cal_mode == ESP_ADC_CAL_VAL_DEFAULT_VREF){
        ESP_LOGI("USER", "使用默认参考电压");
    }else if (cal_val == ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF){
        ESP_LOGI("USER", "使用 eFuse 中的电压");
    }

	uint32_t readRaw;
    uint32_t voltage;

    readRaw = adc1_get_raw(ADC1_CHANNEL_5);
    voltage = esp_adc_cal_raw_to_voltage(readRaw, adcChar);
	...
	
...

五、ESP32 内部霍尔传感器的使用

使用函数hall_sensor_read()读取霍尔传感器。读取到的值是 12 位宽 (范围0-4095)。因此 霍尔传感器使用前（即调用hall_sensor_read()之前）必须通过调用adc1_config_width()来将ADC1配置位12位宽。

注意：霍尔传感器采用 ADC1 的通道 0 和 3。不要将这些通道配置为ADC通道。同样，也不要将其他任何东西连接到这两个通道对应的 GPIO 上（GPIO36 和 GPIO39），也不要对这两个IO口做任何配置。否则可能会影响传感器对低值信号的测量。

#include <driver/adc.h>

...

    adc1_config_width(ADC_WIDTH_BIT_12);
    int val = hall_sensor_read();

六、ADC 示例

将 ESP32 eFuse 中的参考电压输出到 ADC2 的 GPIO25上（对应 channel 8），然后用 ADC1 的Channel 5（对应GPIO33）去测量。每 1 秒测量一次，每次连续取样 12 个点求平均值，然后转换成电压。并输出读取到的电压和转换前的ADC值。

因此，将开发板上的 GPIO25 和 GPIO33连接起来即可

#include <iostream>
#include "driver/adc.h"
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "esp_adc_cal.h"

static esp_adc_cal_value_t cal_val;
static esp_adc_cal_characteristics_t *adcChar;

namespace AdcTask {
    static void adc_task(void *args);
}

static void AdcTask::adc_task(void *args) {
    /*ADC1_channel_5 is GPIO33*/
    TickType_t tick = xTaskGetTickCount();
    uint32_t readRaws;
    uint32_t voltage;
    
    while (true){
        readRaws = 0;
        for (int i = 0; i < 12; i++){
            readRaws += adc1_get_raw(ADC1_CHANNEL_5);
        }
        readRaws /= 12;
        voltage = esp_adc_cal_raw_to_voltage(readRaws, adcChar);
        std::cout << "Read OK, voltage is: " << voltage << " mV" << std::endl;
        std::cout << "readRaws is: " << readRaws << std::endl;

        vTaskDelayUntil(&tick, pdMS_TO_TICKS(1000));
    }
}

extern "C" void app_main(void) {
    esp_err_t status = adc_vref_to_gpio(ADC_UNIT_2, GPIO_NUM_25);
    if (status == ESP_OK) {
        std::cout <<"v_ref routed to GPIO" << std::endl;
    } else {
        std::cout <<"failed to route v_ref" << std::endl;
    }

    adc1_config_width(adc_bits_width_t::ADC_WIDTH_BIT_12);
    adc1_config_channel_atten(ADC1_CHANNEL_5, ADC_ATTEN_DB_11);
    adcChar = (esp_adc_cal_characteristics_t*)calloc(1, sizeof(esp_adc_cal_characteristics_t));
    cal_val = esp_adc_cal_characterize(ADC_UNIT_1, ADC_ATTEN_DB_11, ADC_WIDTH_BIT_12, 1100, adcChar);
    if (cal_val == ESP_ADC_CAL_VAL_DEFAULT_VREF){
        std::cout << "使用默认参考电压" << std::endl;
    }else if (cal_val == ESP_ADC_CAL_VAL_EFUSE_VREF){
        std::cout << "使用 eFuse 中的电压" << std::endl;
    }

    xTaskCreate(AdcTask::adc_task, "ADC", 1024, nullptr, 5, nullptr);
}