（六）stm32巡线小车首尝试 整合篇(2)

#采用stm32f103c8t6芯片

本次编写的巡线的逻辑，由于没有测速元件，同时红外也是数字式的，所以我学习了一下，好像没法使用pid，所以前面设置的pid接收好像没什么用处？
其实也不完全是，还是可以设置一些其它的参数的，既然写了，怎么会没用呢？其实还是可以设置一些参数的，嘿嘿。
最开始我的巡线逻辑是先前进，再进行条件判断，判断小车是否偏航。以两个传感器为例，如果左红外传感器输出高电平（即左传感器触碰到黑线），小车向左偏航，如果右传感器输出高电平，小车向右偏航。
更改前逻辑

这样子的逻辑存在一个问题。每一循环必然使小车前进一段距离，当接触黑线时小车才会进入左转与右转的条件分支。这就导致一个问题，在小车遇到黑线时，可能因为执行了前进的函数，使得小车在进行红外传感器的判断时就已经冲出了黑线轨道，造成巡线的失败，这一点在比较大的弯道时尤其如此。所以，巡线逻辑需要改进。
改进后的巡线逻辑将前进的逻辑包含在条件判断中，只有在左右红外传感器未检测到高电平（即触碰到黑线时），前进的逻辑才会被执行。
更改后逻辑

这样子，巡线的效果会变得更好。

经过测试，巡线的效果相比第一个逻辑确实能够更好，然而还是很不够优秀。小车有几个问题，一个是，有时候小车能够完成巡线，有时候却不能，就是说明小车的巡线并不稳定。其次，就是在拐锐角弯道时，会一直卡在转弯处，比较难以转弯。
接下来时巡线代码：

#main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "pwm_timer.h"
#include "car_driver.h"
#include "delay.h"
#include "bluetooth.h"
#include "infrared.h"
#include "timer.h"

volatile int P_control = 50;
volatile int I_control = 50;
volatile int D_control = 50;

#define infrared2_repeat 2
#define infrared3_repeat 3

void Myinit()
{
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    CarDriverSet();
    delay_init();
    BluetoothUsartInit();
    INFRARED_Init(INFRARED1_init);
    INFRARED_Init(INFRARED2_init);
    INFRARED_Init(INFRARED3_init);
    INFRARED_Init(INFRARED4_init);
}

int main(void)
{
    int repeat_count = 30000, xun_flag = 0;
    Myinit();
    while(1)
    {
        if (data_out == xun_control)
        {
            if (INFRARED2_input == Meet_black)
            {
                CarControl(MOTORA, 2000);
                CarControl(MOTORB, 2000);
                while (repeat_count--)if (INFRARED1_input == Meet_black) xun_flag = 1;
                if (xun_flag == 0)
                {
                    CarControl(MOTORA, -2000);
                    CarControl(MOTORB, 2000);
                    delay_ms(120);
                }
                else 
                {
                    CarControl(MOTORA, -2000);
                    CarControl(MOTORB, 2000);
                    while(INFRARED3_input == None_black);
                    delay_ms(200);
                }
                xun_flag = 0;
                repeat_count = 30000;
            }
            else if (INFRARED3_input == Meet_black)
            {
                CarControl(MOTORA, 2000);
                CarControl(MOTORB, 2000);
                while (repeat_count--)if (INFRARED1_input == Meet_black) xun_flag = 1;
                if (xun_flag == 0)
                {
                    CarControl(MOTORA, 2000);
                    CarControl(MOTORB, -2000);
                    delay_ms(120);
                }
                else 
                {
                    CarControl(MOTORA, 2000);
                    CarControl(MOTORB, -2000);
                    while(INFRARED2_input == None_black);
                    delay_ms(200);
                }
                xun_flag = 0;
                repeat_count = 30000;
            }
            else
            {
                CarControl(MOTORA, 1300);
                CarControl(MOTORB, 1300);
            }
        }
    }
}

总体来时，小车实现的还是不错的。
谢谢各位读者看到这啦！