【多旋翼无人机】PX4二次开发教程（持续更新中）

PX4开发步骤

1. 快速上手

首先安装Ubuntu 22.04 LTS虚拟机，安装完成后在终端输入：

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

以克隆固件二次开发源码，然后输入：

bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh

等待全部提示运行通过后，重启虚拟机。然后在终端输入：

source /opt/ros/humble/setup.bash
export GZ_SIM_RESOURCE_PATH=~/.gz/models

将QGroundControl地面站下载到系统中，这里是下载链接。

下载完成后根据链接里的指导添加运行权限后，双击运行。然后在终端输入：

make px4_sitl gz_x500

此为Gazebo仿真，官方推荐使用。或者输入：

make px4_sitl jmavsim

编译运行jmavsim仿真，该仿真平台由社区开发维护。

操作完成后等待片刻即可看到仿真图形化界面，并且地面站显示已连接，随后终端提示ready to takeoff。

1.1 提示

固件编译需要下载一系列工具链，而ROS2环境中已经包含了大部分工具链，所以在进行以上操作前，可以先进行ROS2的安装，使用小鱼ROS一键安装，在终端输入：

wget http://fishros.com/install -O fishros && sudo bash fishros

根据提示安装ROS2 Humble即可。

2. 通过 VS Code 开发

官方指南

安装好VS Code后左上角选择"文件-打开文件夹-PX4-Autopilot"即可。

根据提示安装全部插件，以及NET框架等。

大部分操作根据提示即可完成，不过多赘述。此处只指出官方指南无法解决的问题。

2.1 安装docker

通过官方指南安装docker会遇到无法与官方源建立连接的问题，可以使用阿里镜像源。在终端输入：

# step 1: 安装必要的一些系统工具
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common
# step 2: 安装GPG证书
curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
# Step 3: 写入软件源信息
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
# Step 4: 更新并安装Docker-CE
sudo apt-get -y update
sudo apt-get -y install docker-ce

然后在此处下载DEB PACKAGE。提示：你可能需要使用代理才能打开此网站。

下载完毕后在终端输入：

sudo apt install `将刚才的安装包拖到终端然后回车`

3. 第一个Demo

3.1 工程建立

在./src/examples中创建hello_sky文件夹。

在hello_sky中创建一个hello_sky.c，按照官方要求，二次开发需要添加以下注释：

/****************************************************************************
 *
 *   Copyright (c) 2012-2022 PX4 Development Team. All rights reserved.
 *
 * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
 * modification, are permitted provided that the following conditions
 * are met:
 *
 * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
 *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
 * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
 *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in
 *    the documentation and/or other materials provided with the
 *    distribution.
 * 3. Neither the name PX4 nor the names of its contributors may be
 *    used to endorse or promote products derived from this software
 *    without specific prior written permission.
 *
 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
 * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
 * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS
 * FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE
 * COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT,
 * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING,
 * BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS
 * OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED
 * AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT
 * LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN
 * ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
 * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 *
 ****************************************************************************/

然后开始写代码，注意主函数必须命名为module_main(module自定义)。

/**
 * @file hello_sky.c
 * Minimal application example for PX4 autopilot
 *
 * @author Example User <mail@example.com>
 */