分布式通信连接问题

• 虚拟机的IP问题

1.使用虚拟机必须使用桥接模式

2.若要翻墙必须使用NAT模式

• NAT模式：虚拟机与主机同一个IP
• 桥接模式：相当于另一台物理机，虚拟机IP与主机不一样，所以虚拟机与树莓派连接时不能用主机IP

3.两台设备连接，若一台设备1开热点，另一台设备2连接此网络，则设备2能ping设备1，设备1不能ping设备2，因为两设备不在同一个字段

 

• 虚拟机ros（主机）与树莓派ros（从机）通信问题

1.将树莓派ROS_MASTER_UR1主机设置为虚拟机ros时，若运行树莓派roscore时会报一个警告，原因是因为修改树莓派的master为虚拟机时，若这时树莓派再运行roscore，则master就会变回树莓派，并报警告

2.所以要进行树莓派（从机）和虚拟机（主机）的通信，必须只能开虚拟机的ros，若开树莓派ros，则树莓派ros就会把自己的ros当作主机。

3.当正常通信时就会显示一下topic，即树莓派ros可以显示虚拟机ros的topic

4.当主机没设置成功时，树莓派ros就只能显示自己ros的topic