m0_50705139的博客

原创 ubuntu配置中州韵Rime输入法以及加载用户词库，文末附配置文件和自用词库

rime输入法，配合vim简直无敌

原创 切换gcc版本

sudo apt-get install g++-6sudo apt-get install gcc-6在,bashrc中添加 alias gcc='/usr/bin/gcc-6' alias g++='/usr/bin/g++-6'最后刷新下source .bashrc通过gcc -v查看版本

原创 安装lua

编译catographer出现luagoogle包未找到的问题，则需要安装luaLua安装环境_类人_猿的博客-CSDN博客sudo apt-get install lua5.3-devsudo apt-get install lua5.3

转载 2021-11-08

安装cartographer，找不到 "absl" 解决方法 - 知乎

原创 UR5机械臂

ROS-Melodic-Moveit 实时控制UR5机械臂_I LYXQ-V M的博客-CSDN博客遇到的问题：1.rosdep install 必须在ur_modern_driver下执行2.与机械臂连接时虚拟机必须使用桥接模式，物理机则不需要操作

原创 mapping ‘caplock‘ to ‘escape‘

xmodmap -e 'clear Lock' -e 'keycode 0x42 = Escape'

原创 vim基础

Linux vi/vim | 菜鸟教程

原创 can总线

多主两线异步（无时钟线），iic、spi为同步错误检测、错误通知、错误屏蔽组配或单配两种模式（通过收发器控制）

原创 狄仁杰打法

https://www.zhihu.com/tardis/sogou/qus/435036244

原创 桥接模式和NAT模式

https://zhuanlan.zhihu.com/p/65103100

转载 gazebo找不到odom话题

https://zhuanlan.zhihu.com/p/59328471

原创 vscode快捷键

ctrl+tap ：切换文件

转载 指针、结构体指针、多级指针、数组指针、void指针

指针https://www.zhihu.com/tardis/sogou/qus/433512102 2.结构体指针 ->的作用https://blog.csdn.net/littesss/article/details/71185916

原创 孙悟空身法及出装

常用身法 ​阶梯跳 棍法跳 1->2 3->2 2->2 空棍 空棍前 空棍后 惩戒身法 空棍+阶梯跳+惩戒 阶梯跳+惩戒 棍法跳+惩戒 闪现身法（不常用）

原创 keil快捷键

alt+方向键：浏览前进后退ctrl+shift+c：注释ctrl+shift+s：取消注释tap：向后对齐tap+shift：向前对齐F7：编译F8：下载移动光标选中：Shift+方向键

原创 stm32下载后自动重启，无需按复位

原创 python出现NameError: name ‘unicode‘ is not defined

因为kinetic是用的python2，但编译器是用的python3，py2里的Unicode在py3中是用str来表示，所以会报警告，不需要去更改。https://blog.csdn.net/xy707707/article/details/80698086

原创 话题编程使用自定义消息类型时不能直接rostopic echo

必须在工作空间下，并设置环境变量

原创 使用python文件注意事项

一定要设置可执行权限！！！以及设置环境变量

原创 美化terminator

https://zhuanlan.zhihu.com/p/144711440?from_voters_page=true

原创 ros版本对应python版本

kinetic使用python2，可直接编译不用修改cmakelistnoetic使用python3，程序里解释器必须使用python3，必须通过修改cmakelist

原创 kenetic ros创建python功能包时无法通过cmake

使用kinetic版本必须注释这几行否则出现此错误

原创 Linux常用命令

1.ll ：显示文件权限

原创 ros输出中文乱码

PS3: 当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码INFO: ????????????????????????解决办法：在函数开头加入下面代码的任意一句setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8");setlocale(LC_ALL, "");

原创 terminator常用快捷键

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/141-an-zhuang-zhong-duan.html

原创 树莓派4B换源

需要换两个源，软件更新源和系统更新源https://blog.csdn.net/zuoguaishouxiao/article/details/106142955?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162158280516780264031224%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334.pc%255Fall.%2522%257D&request_id=162

原创 使用python serial包出现Python AttributeError: ‘module‘ object has no attribute ‘Serial‘ [duplicate]错误

简单来说就是python的serial包出现问题，需要卸载再更新，一下文章有详细步骤https://stackoverflow.com/questions/11403932/python-attributeerror-module-object-has-no-attribute-serial

原创 ros常用命令及快捷键

ifconfig ：查看IP ping ip或者主机名 ：查看网络是否能连通 vi .bashrc ：把主机换成其他设备 sshrobot ：切换主机 sudo vi /etc/hosts ：连接IP hostnamectl ：查看主机名字 hostnamectl set-hostname 修改的主机名：查看主机名字 cd 文件夹路径 :打开文件夹 cd：返回最开始的路径 list ：列目录...

原创 分布式通信连接问题

1.使用虚拟机必须使用桥接模式2.若要翻墙必须使用NAT模式3.两台设备连接，若一台设备1开热点，另一台设备2连接此网络，则设备2能ping设备1，设备1不能ping设备2，因为两设备不在同一个字段

原创 c++和c语言const的区别

c：const为伪常量，可用指针修改（只能修改局部const，全局const受到了保护） const int m_A = 10; //全局const收到保护，不可以改void test07(){ //m_A = 100; const int m_B = 20; //c语言const为伪常量，可以通过指针修改 //m_B = 100; int * p = (int *)&m_B; *p = 200; printf("*p = %d , m_B = %d \n", *p, m_B

原创 namespace、using的使用

namepace相当于定义一个命名空间，其中基础的命名空间有 std::(standard标准空间)、::(全局空间，余下的未被命名的空间)命名空间下 可以放函数、变量、结构体、类 namespace命名空间主要用途：用来解决命名冲突的问题 只要是定义都能放入namespace //1、命名空间下 可以放函数、变量、结构体、类namespace A{ void func(); int m_A = 20; struct Person { }; class Animal{}; n

原创 树莓派的开发准备

https://share.mubu.com/doc/7eH2-Nl6gEQ

原创 KEIL默认变量存储区域RAM

对于51来说DATA：低128位RAMIDATA:256位ramXDATA:外部扩展RAMPDATA:外部扩展RAM的低256位（学了汇编的应该知道）

原创 hc-05蓝牙的基础用法

引脚：vcc、gnd、tx、rx 长按进入AT模式（进入后波特率为38400）用串口调试助手配置主机从机、波特率 两个蓝牙绑定：AT+ADDR?查询地址，AT+BIND=......(注意冒号换逗号)，两个要互相绑，也可以设置配对码AT+PSWD=......(两个配对码必须一致) 配置完后，单片机正常的串口通信程序即可使用基础AT指令：AT? 查看指令集 AT+ROLE 主从角色（AT+ROLE？、AT+ROLE=1） AT+UART波特率(AT+UART=115200,0,0 停止...

原创 蓝牙及上位机的波特率

两个蓝牙、单片机、上位机波特率必须一致