PCL均匀采样滤波（uniform_sampling）

注意：和体素滤波区别在于，会有邻近搜索的一步，在计算出每个体素块的中心点之后，再搜索这个体素块中距离中心点最近的点云点作为特征点（这一步KD搜索会降低速度），注意取舍。

1.原理

将所有点云点三维体素化为一个一个的小的体素块，计算该体素块中所有点云点的质心点，然后获取点云中距离质心点最近的点作为该体素块的特征点；遍历所有体素块，得到最终的结果。

（1）三维点云化作一个一个的小体素块。

（2）计算每个体素块中所有点云点的质心点。

（3）获取点云中距离质心点最近的点作为该体素块的特征点。

（4）遍历所有体素块，得到结果点云。

如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云。

2.使用场景

抽稀：相较于体素滤波，均匀采样滤波计算出的最终结果点云，不改变点云点的位置，保持其原始形态。

3.注意事项

均匀采样滤波因为有质心点复原到体素块这一步，因此速度会比体素滤波更慢些。

4.关键函数

（1）设置体素块的边长大小；

setRadiusSearch()

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

int main()
{
    /****************均匀采样********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 均匀采样
    pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZRGB> filter;
    filter.setInputCloud(cloud);
    filter.setRadiusSearch(0.003);                               // 体素块大小
    filter.filter(*cloud_filtered);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_raw(new pcl::visualization::PCLVisualizer("raw"));
    view_raw->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, "raw cloud");
    view_raw->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "raw cloud");

    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view_filtered(new pcl::visualization::PCLVisualizer("filter"));
    view_filtered->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud_filtered, "filtered cloud");
    view_filtered->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "filtered cloud");

    while (!view_raw->wasStopped())
    {
        view_raw->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    while (!view_filtered->wasStopped())
    {
        view_filtered->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}

6.结果展示