一、算法原理
UniformSampling
即:均匀采样算法。均匀采样是在输入点云数据上创建一个3D体素网格(将体素网格视为空间中的一组微小的3D盒子)。 然后,在每个体素(即3D盒)中,以最接近体素中心的点代替该体素内所有的点。
二、代码实现
from pclpy import pcl
def point_cloud_viewer(cloud, cloud_filtered):
# Open 3D viewer and add point cloud and normals
viewer = pcl.visualization.PCLVisualizer