PCL 计算点云的主曲率

Almost点云

于 2024-10-11 08:02:56 发布

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分类专栏：点云学习文章标签： c++ visual studio 开发语言算法 3d

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一、概述

主曲率的计算是点云处理中重要的一步，用于理解点云局部表面几何结构的弯曲程度。主曲率的大小直接反映了表面在某点附近的变化趋势，较大的主曲率意味着表面弯曲剧烈，较小的主曲率则表示表面趋于平坦。

二、代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/features/principal_curvatures.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    // 1. 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("dragon.pcd", *cloud);

    // 2. 创建用于计算法向量的对象
    pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
    pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
    pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);

    ne.setInputCloud(cloud);  // 设置输入点云
    ne.setSearchMethod(tree);  // 设置搜索方法
    ne.setRadiusSearch(0.03);  // 设置搜索半径
    ne.compute(*normals);  // 计算法向量

    // 3. 创建用于计算主曲率的对象
    pcl::PrincipalCurvaturesEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::PrincipalCurvatures> pce;
    pcl::PointCloud<pcl::PrincipalCurvatures>::Ptr curvatures(new pcl::PointCloud<pcl::PrincipalCurvatures>);
    pce.setInputCloud(cloud);     // 设置输入点云
    pce.setInputNormals(normals); // 设置法向量
    pce.setSearchMethod(tree);    // 设置搜索方法
    pce.setRadiusSearch(0.03);    // 设置搜索半径
    pce.compute(*curvatures);     // 计算主曲率

    // 4. 可视化原始点云与法向量
    // 创建PCL可视化器
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Curvatures Viewer"));

    // 创建视口1，显示原始点云
    int vp_1;
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, vp_1);
    viewer->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, vp_1);  // 设置白色背景
    viewer->addText("Original PointCloud", 10, 10, "vp1_text", vp_1);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color_handler(cloud, 255, 0, 0);  // 红色点云
    viewer->addPointCloud(cloud, cloud_color_handler, "original_cloud", vp_1);

    // 创建视口2，显示主曲率
    int vp_2;
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, vp_2);
    viewer->setBackgroundColor(0.01, 0.01, 0.01, vp_2);  // 设置浅灰色背景
    viewer->addText("Normals", 10, 10, "vp2_text", vp_2);
    viewer->addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ, pcl::Normal>(cloud, normals, 10, 0.05, "normals", vp_2);

    // 启动可视化循环
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}