PCL：主曲率的计算

1.介绍

        主曲率描述了曲面在某一点处沿着法线方向的最大和最小曲率。通常情况下，一个曲面在某一点处的主曲率由两个值组成：最大主曲率（k1​）和最小主曲率（k2​）。此外，主曲率方向指示了最大主曲率所对应的法向量方向。

       主曲率在点云处理和三维形状分析中有着广泛的应用，例如：

1. 特征提取：主曲率可以作为点云或曲面的重要特征之一，用于描述局部几何形状，从而用于目标识别、配准等应用。
2. 表面重建：主曲率信息可以帮助识别曲面的凸凹部分，从而用于表面重建和模型拟合。
3. 物体分类：通过主曲率的计算，可以提取物体的局部形状特征，用于物体分类和识别。

2.相关参数

法向量估计参数：

• n.setSearchMethod(tree)：设置法向量估计中使用的搜索方法，这里使用了KD树。
• n.setKSearch(10)：设置了最近邻搜索的K值为10，表示对每个点的法向量估计考虑其10个最近邻的点。

主曲率计算参数：

• p.setSearchMethod(tree)：设置主曲率计算中使用的搜索方法，同样使用了KD树。
• p.setKSearch(10)：设置了最近邻搜索的K值为10，表示对每个点的主曲率计算考虑其10个最近邻的点。

3.相关程序

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