pclpy 计算点云的主曲率

最新推荐文章于 2024-08-02 21:21:19 发布

点云侠

最新推荐文章于 2024-08-02 21:21:19 发布

阅读量1.5k

点赞数

分类专栏： python点云处理文章标签：自动驾驶算法机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_36686437/article/details/120575860

版权

python点云处理专栏收录该内容

259 篇文章 5754 订阅 ¥19.90 ¥99.00

订阅专栏

本文详细介绍了如何利用pclpy库在自动驾驶中计算点云的主曲率。首先，阐述了算法原理，接着提供了具体的代码实现，最后展示了计算结果。

摘要由CSDN通过智能技术生成

计算主曲率

一、算法原理
二、代码实现
三、结果展示

一、算法原理

见：点云的曲率及计算

二、代码实现

from pclpy import pcl
import numpy as np


def estimate_normals(cloud_in):
    n = pcl.features.NormalEstimationOMP

了解本专栏

订阅专栏解锁全文

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

点云侠

关注关注

0
点赞
踩
5

收藏

觉得还不错? 一键收藏
打赏
5
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

专栏目录

订阅专栏

PCL :实现计算点云的高斯曲率和平均曲率(附完整源码)

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

09-17

192

PCL :实现计算点云的高斯曲率和平均曲率(附完整源码)

PCL 之vtk计算点云模型的曲率

最新发布

黎国溥

08-02

1072

在PCL中，有多种方法和函数可以用来提取点云特征，本文介绍几何特征。其中，几何特征主要包括法线估计和主曲率估计。这些特征能够描述点云表面的几何形状，常用于进一步的点云处理和分析，如配准、分割和物体识别。平面的法向量估计，示例效果：1. 法向量 (Normal Vector)法向量是一个垂直于曲面或平面的向量，描述了曲面在某一点的局部方向。对于一个三维曲面，法向量是法平面的法线。对于每个点，定义一个局部邻域。在这个邻域中，使用算法拟合一个平面。法向量是拟合平面的法线方向。

pcl计算点云的法向量和曲率，并保存在txt文件

05-04

该代码在vs2017中配置的PCL1.9.0环境中运行成功，可以求得点云的法向量和曲率，并存储在txt文件中。

PCL求取三维点云模型每点曲率

会飞的鱼博客

06-01

2万+

最近在做有关实验需要计算模型曲率，但是网上找了一圈也没找到满意的资料。最后发现PCL库可以很方便的求取模型中每一个点的曲率，但是我们要想将PCL库求得的曲率数据应用到自己的项目中需要将PCL库与我们的项目进行结合，并且在PCL求出曲率后存放在自己的结构体中，这样才能得到更适合自己项目的数据。-----------------------------------实现思路：鉴于在实际使用中只需要一些曲...

matlab 点云曲率,点云数据的主曲率和主方向估计方法

weixin_30407555的博客

03-21

2207

专利名称：点云数据的主曲率和主方向估计方法技术领域：本发明涉及微分几何、计算数学、计算机图形学和计算机视觉技术领域的一种利用三维激光扫描仪进行实物测量得到点云数据，并根据点云数据来进行主曲率和主方向计算的方法。在虚拟现实、电脑游戏、自然场景模拟、城市景观设计、数据压縮、特征提取、实物3D重建等领域具有重要的应用价值。背景技术：随着激光扫描仪精度的提高，扫描得到的信息越来越丰富，扫描得到的模型数据越...

点云处理实操 PCL求解点云表面曲率

cangqiongxiaoye的博客

06-26

552

点云处理实战 PCL求解点云表面曲率

matlab算法——计算三维散乱点云的曲率，包括主曲率，高斯曲率和平均曲率）

09-15

提供的压缩文件“matlab算法——计算三维散乱点云的曲率，包括主曲率，高斯曲率和平均曲率）_1600135213”很可能包含了一个完整的MATLAB代码示例，用于演示如何实现这一过程。通过学习和理解这个代码，你可以进一步...

matlab 二次曲面拟合法计算点云高斯曲率、平均曲率与法向量

08-04

点云二次曲面拟合法计算点云高斯、平均曲率与法向量的matlab代码实现。计算原理：[1]方程喜,隋立春,朱海雄.用于公路勘测设计的LiDAR点云抽稀算法[J].测绘通报,2017(10):58-61+88.DOI:10.13474/j.cnki.11-2246.2017....

点云数据计算曲率的算法实现

12-13

点云数据计算曲率的算法实现，可以实现点的曲率计算

Python-pyntcloud是一个用于处理3D点云的Python库

08-10

pyntcloud is a Python library for working with 3D point clouds.

curvature_点云_点云高斯曲率_点云曲率_三维点云_高斯曲率_源码

10-01

在处理点云数据时，理解和计算点云的几何特性是非常关键的步骤，其中曲率是衡量点云表面局部弯曲程度的重要指标。高斯曲率和平均曲率是曲率分析中的两个核心概念。高斯曲率（Gaussian Curvature）是描述二维曲面某...

PCL点云库——点云最大曲率

fei_12138的博客

04-23

4418

点云最大曲率　　pcl::PrincipalCurvaturesEstimation是PCL中的点云曲率估计方法，其在法线计算的基础上对点云的曲率进行计算。　　如图1所示，红色部分为斯坦福兔子曲率最大的5000个点。　　最大曲率估计代码如下： #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/principal_curvatures.h> #i

PCL点云库实现点云表面的法线与曲率计算并可视化（计算一个mesh中一个点云的曲率）

qq_40590753的博客

08-28

2046

pcl编程问题4：可视化点云的法线和曲率，模版函数的使用问题 https://blog.csdn.net/lhy2677886724/article/details/88691447 PCL求取三维点云模型每点曲率 https://blog.csdn.net/GoodLi199309/article/details/80537310 点云的曲面法向量估计 https://blog.csdn.net/lming_08/article/details/18360329 PCL法线估计 https://www.c

计算点云每个点的高斯曲率（附open3d python代码）

三维点云技术探索

12-06

1271

过找到最佳拟合曲面的方程开始查找点的高斯曲率方程由周围的点创建，格式为： a*x**2+b*y**2+c*z**2+d*x*y+e*y*z+f*x*z+g*x+h*y+i*z+j=0 其中（a，b，c，d，e，f，g，h，i，j）是常数。接下来，距离当前感兴趣点最近的点找到最佳拟合曲面上的点。然后程序找到方程关于x、y和z的一阶和二阶偏导数方程的梯度。最近点的坐标用于本表中x、y和z的值计算，然后程序使用以下公式计算高斯曲率： E=1+（Fx**2/Fz**2） F=Fx*Fy/Fz**2 G=1

PCL：实现vtk计算点云模型的曲率（附完整源码）

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

10-06

112

PCL：实现vtk计算点云模型的曲率（附完整源码）

matlab如何计算点云高斯曲率

05-09

点云高斯曲率是描述点云局部曲率性质的常用指标之一，可以用于点云的分类、特征提取和形状分析等应用。Matlab作为一种强大的计算工具，在点云处理中也有广泛的应用，能够快速方便地计算点云高斯曲率。 Matlab中计算点云高斯曲率的方法，最常用的是基于协方差矩阵的方式。具体流程如下： 1. 首先，需要对点云进行一定的预处理，如去除离群点和噪声点，并进行点云的平滑处理。可以使用滤波算法对点云进行平滑去噪。 2. 然后，需要计算每个点的曲率指标。曲率指标可分为主曲率和高斯曲率，其中高斯曲率是主曲率的乘积。在Matlab中，可以使用曲率估计算法来计算每个点的曲率指标。曲率估计算法主要分为两类：基于邻域和基于重建。基于邻域的方法在计算曲率指标时，需先找到每个点的$k$近邻，然后计算邻域内点的协方差矩阵，并对其特征值进行求解得到主曲率。然后，通过计算主曲率的乘积即可得到高斯曲率。基于重建的方法则先使用点云重建算法将点云表面重建为三维形状，然后通过三维形状的网格信息计算曲率指标。 3. 最后，根据计算得到的曲率指标进行高斯曲率计算。在Matlab中，可以使用内置函数“pcnormals”计算每个点的法向量，然后通过计算协方差矩阵的特征值，即可得到高斯曲率。综上所述，Matlab计算点云高斯曲率的方法主要涉及到点云预处理、曲率指标计算以及高斯曲率计算三个步骤。采用基于协方差矩阵的计算方法，能够快速高效地得到点云的高斯曲率，并可用于点云分类、特征提取和形状分析等应用。