PCL基于八叉树的点云精简

Almost点云

于 2024-10-11 08:04:22 发布

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分类专栏：点云学习文章标签：开发语言 c++ 3d 计算机视觉

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一、概述

PCL中的 getVoxelBounds函数能够获取每个体素的最大值和最小值点，已知每个体素的边界点坐标，可通过边界计算中心点。
在这里插入图片描述

二、代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/octree/octree_pointcloud.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>


int main(int argc, char** argv)
{
    // 读取点云数据
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("lamp.pcd", *cloud) == -1)
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read the PCD file!\n");
        return -1;
    }

    // 构建八叉树
    float resolution = 0.1f;  // 八叉树分辨率
    pcl::octree::OctreePointCloud<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

    octree.setInputCloud(cloud);  // 设置输入点云
    octree.addPointsFromInputCloud();  // 生成八叉树

    // 计算体素中心
    Eigen::Vector3f minPt, maxPt;  // 用于存储体素的最小和最大边界
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr voxelCenterCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  // 存储体素中心点云

    // 遍历八叉树的每个叶子节点（体素）
    for (auto it = octree.leaf_breadth_begin(); it != octree.leaf_breadth_end(); ++it)
    {
        octree.getVoxelBounds(it, minPt, maxPt);  // 获取每一个体素的边界坐标
        pcl::PointXYZ point;
        point.x = (minPt.x() + maxPt.x()) / 2.0f;  // 计算中心点
        point.y = (minPt.y() + maxPt.y()) / 2.0f;
        point.z = (minPt.z() + maxPt.z()) / 2.0f;
        voxelCenterCloud->points.emplace_back(point);  // 将中心点添加到点云
    }

    // 输出结果到可视化窗口
    // 创建可视化窗口
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D PointCloud Viewer"));

    // 设置视口1，显示原始点云
    int v1;
    viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);  // 左侧窗口
    viewer->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v1);  // 黑色背景
    viewer->addText("Original PointCloud", 10, 10, "vp1_text", v1);  // 标题
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> cloud_color_handler(cloud, 0, 255, 0);  // 绿色
    viewer->addPointCloud(cloud, cloud_color_handler, "original_cloud", v1);

    // 设置视口2，显示体素中心点云
    int v2;
    viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);  // 右侧窗口
    viewer->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0, v2);   // 黑色背景
    viewer->addText("Voxel Center PointCloud", 10, 10, "vp2_text", v2);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> voxel_center_color_handler(voxelCenterCloud, 255, 0, 0);  // 红色
    viewer->addPointCloud(voxelCenterCloud, voxel_center_color_handler, "voxel_center_cloud", v2);

    // 设置点的大小
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 2, "original_cloud", v1);
    viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 4, "voxel_center_cloud", v2);

    // 添加坐标系
   /* viewer->addCoordinateSystem(0.1);
    viewer->initCameraParameters();*/

    // 可视化循环
    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
    }
   
    return 0;
}