小白学视觉,笔记,扩展
平移向量t是,非真实量,没有距离概念;
知识相对距离,因为有单位比例等,无法知道真正的距离;
因为单目相机,无法获得深度信息。
PnP问题是求解3D-2D点对运动的方法。他描述了当知道n个三维空间点坐标及其二维投影位置时,如何估计相机的位姿。我们可以想象,在一幅图像中,最少只要知道三个点的空间坐标即3D坐标,就可以用于估计相机的运动以及相机的姿态。
而特征点的空间坐标,我们可以通过深度图来确定,亦可在程序初始化时,通过设定世界坐标系的方法解得。
因此,PnP方法不需要使用对极约束,又可以在很少的匹配点中获得较好的运动估计。是一种重要的姿态估计方法。
而PnP常见的解法有 直