STM32 DWT 实现硬件延时

DWT延时原理

        WDT作为计数器使用时，使用CYCCNT计数器（32位向上计数器，计数值满时从0开始重新计数）对系统时钟周期进行计数，而系统周期由内核时钟决定，内核时钟每跳动一次，计数值就会+1，因为内核时钟是可知的，当延时时间转换为对应的内核时钟计数值时，只需要等待延时计数值小于等于（实时计数值-初始计数值），就能实现对应的延时功能，具体公式如下：
Tick(delay) <=|Tick(now)-Tick(start)|。

适用范围

①Cortex-M3内核MCU
②Cortex-M33内核MCU
③Cortex-M4内核MCU

#include "stm32u5xx_hal.h"

#define REG_DWT_CTRLR               (*(volatile u32 *)0xE0001000)
#define REG_DWT_CYCCNTR             (*(volatile u32 *)0xE0001004)
#define REG_DEMCR                   (*(volatile u32 *)0xE000EDFC)

void delay_init(void)
{
#if 0
    REG_DEMCR     |= (u32)(1u << 24);   /* 使能DWT外设 */
    REG_DWT_CYCCNTR &= (u32)0u;         /* 清空计数值 */
    REG_DWT_CTRLR |= (u32)(1u <<  0);   /* 启动DWT计数 */
#else
    CoreDebug->DEMCR |=  CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
    DWT->CTRL |=  DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
    DWT->CYCCNT = 0UL;
#endif
}

void Delay_us(u32 in_xus)
{
    u32 init_tick = REG_DWT_CYCCNTR;
    u32 num_tick = (SystemCoreClock / 1000000) *in_xus;
    while((REG_DWT_CYCCNTR - init_tick) < num_tick);
}

void Delay_ms(u32 in_xms)
{
    for(u32 i = 0; i < in_xms; i++)
    {
        delay_us(1000);
    }
}

延时性能：当MCU基于160MHz时钟全速运行时，延时1us时，误差约为356ns；延时1ms时，误差约为523ns。