ubuntu20.04安装basler相机ROS驱动并使用ROS采集数据

前言

本文主要是需要实现在ros环境下，相机和雷达进行软同步采集数据，所以需要使用ROS启动basler相机。
本文系统：ubuntu20.04，ROS:noetic，在安装驱动之前需要确保ROS是已经安装可用的。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、使用ROS打开basler相机

在ros的官网中，提供了详细的操作步骤，但是中间会遇到比较多的问题，网址：https://wiki.ros.org/pylon_camera
具体步骤：
1.安装pylonSDK，在basler官网下载对应的文件：https://www2.baslerweb.cn/cn/downloads/software-downloads/pylon-6-1-1-linux-x86-64-bit-debian/ （我这里使用的是6.1.1版本，是很早之前下的了，可以在网站找自己需要的版本）
安装：

sudo dpkg -i /home/xxx/xxx/pylon_5.0.12.11829-deb0_amd64
echo "export PYLON=/opt/pylon" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo $PYLON_ROOT

2.配置 rosdep，即用于检查和安装 ROS 软件包的系统依赖的 ROS 命令行工具，可以通过执行以下命令来实现：（这里就是创建了一个文件，然后把双引号部分的内容写进去了，其实就是对应的在github里面的一个配置文件，这里官网前面提到要根据自己的ROS版本修改indigo，我这里没有修改）

sudo sh -c 'echo "yaml https://raw.githubusercontent.com/magazino/pylon_camera/indigo-devel/rosdep/pylon_sdk.yaml " > /etc/ros/rosdep/sources.list.d/15-plyon_camera.list'

然后执行：

rosdep update

这一步应该都会遇到超时的问题，主要是服务器raw.githubusercontent.com无法访问，有两种方法可以解决：
1)翻墙，通过海外安装
2)执行下面的命令，修改对应的文件内容

sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/15-plyon_camera.list
sudo vim /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

修改为

yaml https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/magazino/pylon_camera/indigo-devel/rosdep/pylon_sdk.yaml

# os-specific listings first
yaml https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://mirror.ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

修改之后记得输入:wq保存后退出，然后重新rosdep update，如果还是失败多rosdep update几次。
3.克隆pylon_camera-pkg和camera_control_msgs-pkg，并通过rosdep install安装所有必要的依赖项：

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

git clone https://github.com/magazino/pylon_camera.git
git clone https://github.com/magazino/camera_control_msgs.git

安装依赖项必须新打开一个新的终端

rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro=$ROS_DISTRO -y

最后构建pylon_camera包

cd ~/catkin_ws && catkin_make

二、遇到的问题

1.catkin_make失败，缺少一些环境，直接安装即可，把对应的下划线换成-连接，noetic是自己对应的ROS版本；

sudo apt-get install ros-noetic-camera-info-manager

2.找不到对应的头文件

解决方法：

找到对应目录下的这个文件，将set(PYLON_ROOT “/opt/pylon5”) 改成set(PYLON_ROOT “/opt/pylon”)，这里每个人的版本不一样的话会不一样，具体查看自己电脑里面/opt目录下的名称。如果这个方法不行的话，就直接修改对应的CMakeLists.txt文件，直接导入头文件；具体文件位置：

在文件中找到对应位置，对应添加和修改，引入头文件（这列设置文件路径也要对应自己电脑里面的目录）

set(PYLON_ROOT "/opt/pylon")

include_directories(
    ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
    ${Pylon_INCLUDE_DIRS}
    ${PYLON_ROOT}/include
    ${PYLON_ROOT}/include/pylon
)

3.抓取图像失败

这里在对应的相机ros包里面找到default.yaml文件，找到对应image_encoding，改为如下设置

image_encoding: "bayer_rggb8"

4.获取图像失败

解决方法：设置巨型帧，这里的enp1s0f0是自己电脑的网口编号，根据自己的电脑进行修改

sudo ifconfig enp1s0f0 mtu 9000

设置好了之后需要在pylonviewer里面进行相应的修改（官网说的是MTU的值大于3000，inter_pkg_delay 的值在1000比较适合）

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三、最后通过launch文件启动并显示图像

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch pylon_camera pylon_camera_node.launch

使用image_pipeline中的image_view节点查看图像，如果没有就直接安装：

sudo apt install ros-noetic-image-view

rosrun image_view image_view image:=/pylon_camera_node/image_raw

也可以使用rviz查看图像：

roscore
rosrun rviz rviz

点击左下角Add，选择对应的Image就可以在rviz里面进行显示了

启动相机成功后直接启动录包命令就可以采集数据（后续还可以和雷达进行同步采集）

rosbag record /pylon_camera_node/image_raw