vins-mono源码学习记录（1）

最新推荐文章于 2024-08-09 10:25:03 发布
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文章标签： c++ slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51706393/article/details/119349625
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本文记录了学习vins-mono源码的过程，特别是关于如何将陀螺仪数据w转换为四元数q的函数。这个函数利用静态成员和模板类Eigen::MatrixBase实现，允许接受不同类型的矩阵和向量参数。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
template <typename Derived>
    static Eigen::Quaternion<typename Derived::Scalar> deltaQ(const Eigen::MatrixBase<Derived> &theta)
    {
   
        typedef typename Derived::Scalar Scalar_t;

        Eigen::Quaternion<Scalar_t> dq;
        Eigen::Matrix<Scalar_t, 3, 1> half_theta = theta;
        half_theta /= static_cast
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imu单次测量离散积分代码
闻涛观
03-09 648
这里给出imu积分代码， 所算的tmp_Q， tmp_P， tmp_V在 /world 坐标系下 Eigen::Vector3d tmp_P; Eigen::Quaterniond tmp_Q; Eigen::Vector3d tmp_V; Eigen::Vector3d tmp_Ba;//bias可以优化计算，也可以用工程化方法得出 Eigen::Vector3d tmp_Bg; Eige...
eigen C++报错 EIGEN_STATIC_ASSERT
Eric_Sober的博客
09-06 1220
在 Eigen 库中，矩阵对象不支持使用方括号运算符来访问元素。具体来说，在 main.cpp 文件的第 29 行，使用了方括号运算符来访问矩阵元素，而 Eigen 库要求使用括号运算符。要解决这个问题，可以将第 29 行的代码修改为使用括号运算符来访问矩阵元素，
（11）四元数与欧拉角的转换
weixin_45729043的博客
09-10 1701
Table of Contents 0、简介 一、四元数的定义 二、欧拉角到四元数的转换 2.1 公式： 2.2 code: 三、四元数到欧拉角的转换 3.1 公式 3.2 code: 3.3四元素到旋转矩阵转换 四.奇点 五. 矢量旋转 证明： 六 . 其他参考 七 python 四元素欧拉角互相转换 8 Eigen transform 欧拉角到四元素 四元素得到yaw 四元素到旋转向量 旋转轴向量到四元素 0、简介 四元数与欧拉角之间的转换 百度百科四元素..
OpenCV学习之Scalar数据类型
jndingxin的专栏
01-14 4329
名词解释 首先看Scalar的英文释义： scalar的意思是标量，标量是什么意思呢？亦称“无向量”。有些物理量，只具有数值大小，而没有方向，部分有正负之分。物理学中，标量（或作纯量）指在坐标变换下保持不变的物理量。用通俗的说法，标量是只有大小，没有方向的量。首先来看看，Scalar在OpenCV中的定义： Scalar原来是的别名，那么Scalar_又是什么呢？看他在OpenCV中的定义： 原来Scalar是一个包含四个元素vector的模板类，他继承于Vec，由于它...
python 旋转矩阵_欧拉角，四元数，旋转矩阵相互转化（c++, python)
weixin_34044446的博客
01-18 3025
四元数->欧拉角 C++#include <tf/tf.h> tf::Quaternion quat; tf::quaternionMsgToTF(odom.pose.pose.orientation, quat); double roll, pitch, yaw;//定义存储rpy的容器 tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw...
VINS详解之IMU预积分（一）
weixin_30267697的博客
12-06 825
看VINS很久了，但一直处于似懂非懂的状态，因此想借着写博客的机会结合论文对代码进行详细的梳理。第一篇就从IMU预积分开始吧。 一 、首先是接收IMU的message 1 void imu_callback(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg) 2 { 3 *** 4 imu_buf.push(imu_msg...
适用于Ubuntu20.04的VINS-mono源码
05-22
适用于Ubuntu20.04的VINS-mono源码，与官方源码比，修复了在Ubuntu20.04上编译时出现CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX未定义、‘CV_RGB2GRAY’ was not declared等错误。
VINS-Mono代码注释，仅供学习
01-02
1. **视觉数据处理**：VINS-Mono首先需要从单目摄像头获取图像，然后进行特征检测、匹配和跟踪，构建视觉帧。 2. **惯性数据处理**：IMU提供加速度和角速度数据，通过积分计算出位姿变化。理解IMU数据的噪声特性...
vins-mono源码
10-24
下面我们将深入探讨VINS-Mono的关键知识点，以及如何理解和使用其源码。 1. **VSLAM系统**： VSLAM是机器人定位和环境理解的核心技术，它结合了计算机视觉和传感器数据（如IMU），使设备能够在未知环境中自主移动...
VINS-Mono代码注释.7z
09-03
VINS-Mono是一种视觉惯性导航系统（Visual-Inertial Navigation System），它是基于单目摄像头和惯性测量单元（IMU）的实时定位与建图算法。这个压缩包"VINS-Mono代码注释.7z"包含了VINS-Mono算法的源代码以及相关的...
VINS-Mono 论文公式推导与代码解析 高洪臣.pdf
08-12
VINS-Mono 论文公式推导与代码解析 本文档对 VINS-Mono 算法进行了详细的公式推导和代码解析，涵盖了 SLAM 领域中的多个方面，包括测量预处理、IMU 预积分、初始化、后端优化、重定位等。下面将对这些知识点进行...
Eigen使用矩阵作为函数参数
weixin_34228387的博客
03-05 3555
1 使用矩阵作为函数参数介绍 文章来源Writing Functions Taking %Eigen Types as Parameters Eigen为了在函数中传递不同的类型使用了表达式模板技术。如果你传递一个表达式到函数时使用了Matrix作为参数，你的表达式会被隐含的作为Matrix模板传递给这个函数。这意味着你丢掉了表达式模板所带来的好处，这有如下两个缺点： 评估进模板的参数可能是无用...
Eigen库下声明变量时——谨记要初始化
刀亘的博客
10-30 7690
Eigen库下声明变量时——谨记要初始化 Eigen是一个高层次的C ++库，有效支持线性代数，矩阵和矢量运算，数值分析及其相关的算法。 初用时遇到一个语法问题如下： Assertion `index &amp;amp;amp;amp;amp;gt;= 0 &amp;amp;amp;amp;amp;amp;&amp;amp;amp;amp;amp;amp; index &amp;amp;amp;amp;amp;lt; size()' failed. Terminal完
矩阵库Eigen的MatrixXd中预定义的类型
LC
04-29 2665
[size=large]在使用Eigen编程时，到处是Curiously recurring template pattern，那么，我们如何知道一个矩阵中存的是double型变量还是float型的变量呢？ 有人会说， MatrixXd中存的就是double型变量MatrixXf中存的是float型变量啊！[/size] 我是无耻的插队者：不了解Curiously recurring te...
quaternion in eigen
Neo Arcadia
04-17 6184
eigen中的四元数
Eigen四元数 初始化的坑！！！一天的教训！
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delovsam的博客
02-21 1万+
四元数初始化有多种形式，容易出错的是：由于Eigen中四元数存储顺序（从打印可知）是xyzw，导致赋值出现的错误： 方式一：4个标量 Quaterniond q1(1, 2, 3, 4); // 第一种方式 实部为1 ，虚部234 方式二：Vector4d Quaterniond q2(Vector4d(1, 2, 3, 4))...
c++ error: ‘*’ does not name a type； did you mean ‘**’?
xiaozhi
08-08 183
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使用vtkRenderer创建的显示点云的窗口如何刷新(QT/C++)
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qq_19319481的博客
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STL中的迭代器失效（vector为例）
2302_80190394的博客
08-08 259
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vins-mono运行
07-27
你好！对于vins-mono的运行，你可以按照以下步骤进行操作： 1. 确保你已经按照vins-mono的要求配置好了所需的硬件和软件环境。具体要求可以参考vins-mono的官方文档或者GitHub页面。 2. 克隆vins-mono的代码库到本地，并进入代码库所在的目录。 ``` git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git cd VINS-Mono ``` 3. 安装所需的依赖库。你可以使用CMake来编译和安装这些依赖库。 ``` mkdir build cd build cmake .. make -j4 sudo make install ``` 4. 准备数据集。vins-mono需要输入一个数据集来进行定位和建图。你可以使用官方提供的数据集，也可以使用自己的数据集。 5. 运行vins-mono程序。使用以下命令来启动vins-mono，并指定数据集的路径。 ``` roslaunch vins_estimator euroc.launch ``` 如果你使用的是自己的数据集，可以修改`euroc.launch`文件中的数据集路径。 这些步骤是一个大致的指导，具体的操作可能会因为你的环境和需求而有所差异。如果你需要更详细的帮助，建议参考vins-mono的官方文档或者GitHub页面，或者在相关的论坛或社区提问。祝你成功运行vins-mono！如果你还有其他问题，请随时提问。
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