树莓派4b Ubuntu18.04+ROS Melodic配置

最新推荐文章于 2022-11-24 20:14:54 发布

芯片冒青烟

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文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51715992/article/details/117922767

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1.安装系统：Ubuntu18.04

所需软件：

PanasonicSDFormatter_ha （SD卡格式化工具）

Win32DiskImager-0.9.5-binary （操作系统烧录工具）

VNCviewer (远程桌面）

下载镜像：ubuntu-18.04.4-preinstalled-desktop-arm64+raspi4.img

利用上述工具先格式化sd卡再将镜像烧录至卡中

注意选对盘符，装过系统的卡会显示成两个盘，任选一个格式化就行。

需要稍等一段时间

烧录成功后拔出sd卡，插入树莓派，上电启动。

注意：第一次配置最好连接显示屏，会方便很多。第一次配置完成之后可以自动连接电脑热点，vnc远程桌面操作。

系统初始账号和密码均为ubuntu，第一次登录会提醒修改密码。

进入图形化界面后可能没有图标，这是因为树莓派默认双屏显示，显示的是副屏界面。最简单的设置方法是在桌面右击鼠标

修改为单屏显示即可

接着安装vnc 使用vnc访问

安装ROS Melodic

设置清华源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

密钥设置

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

更新软件列表

sudo apt-get update

安装全套ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装QT工具

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

初始化rosdep

sudo rosdep init
sudo rosdep update

若出现问题得换手机热点

安装rosinstall安装工具

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境配置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

mkdir -p ~/catkin_ws/src
 
cd ~/catkin_ws/src
 
catkin_init_workspace

`catkin_init_workspace`命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间

可通过来ls -l查看一下初始化之后的工作空间的内容。发现：catkin_ws目录下仅仅有一个刚才创建的src目录，src目录下只有一个指向一个cmake文件的符号连接文件使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

环境变量设置

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

在打开的文件中写入

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'