1.安装系统:Ubuntu18.04
所需软件:
PanasonicSDFormatter_ha (SD卡格式化工具)
Win32DiskImager-0.9.5-binary (操作系统烧录工具)
VNCviewer (远程桌面)
下载镜像:ubuntu-18.04.4-preinstalled-desktop-arm64+raspi4.img
利用上述工具先格式化sd卡 再将镜像烧录至卡中
注意选对盘符,装过系统的卡会显示成两个盘,任选一个格式化就行。
需要稍等一段时间
烧录成功后拔出sd卡,插入树莓派,上电启动。
注意:第一次配置最好连接显示屏,会方便很多。第一次配置完成之后可以自动连接电脑热点,vnc远程桌面操作。
系统初始账号和密码均为ubuntu,第一次登录会提醒修改密码。
进入图形化界面后可能没有图标,这是因为树莓派默认双屏显示,显示的是副屏界面。最简单的设置方法是在桌面右击鼠标
修改为单屏显示即可
接着安装vnc 使用vnc访问
安装ROS Melodic
设置清华源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
密钥设置
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
更新软件列表
sudo apt-get update
安装全套ROS Melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
安装QT工具
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
初始化rosdep
sudo rosdep init
sudo rosdep update
若出现问题得换手机热点
安装rosinstall安装工具
sudo apt-get install python-rosinstall
加载环境配置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
创建并初始化工作目录
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
catkin_init_workspace
命令把当前目录初始化为一个ROS工作空间
可通过来ls -l
查看一下初始化之后的工作空间的内容。发现:catkin_ws目录下仅仅有一个刚才创建的src目录,src目录下只有一个指向一个cmake文件的符号连接文件 使用catkin_make命令来构建
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
环境变量设置
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
在打开的文件中写入
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
此时基本已经安装完毕
小海龟测试:
打开第一个终端
roscore
启用了节点管理器,是ROS节点运行的前提,所以当要使用ROS需提前roscore
打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
打开海龟仿真器
打开第三个终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
之后我们可以通过键盘方向键来操纵小海龟,注意操作时turtle_teleop_key终端要置顶