Unity——四元数

万向节死锁

可以理解为有两个轴重合在了一起，导致只能对物体两个方向进行旋转

实数：有理数和无理数

虚数：I^2 = -1

复数:实数+虚数

四元数<x,y,z>theta

超复数：（x，y，z，w）

        X = n x * sin(theta/2)

        Y = n y * sin(theta/2)

        Z = n z * sin(theta/2)

        W = cos(theta/2)

        //通过四元数，让cube游戏物体绕z轴0旋转60度
        //<x,y,z>theta    要旋转多少度，就是让theta角为多少度
        //X = n x* sin(theta/ 2)
        //Y = n y* sin(theta/ 2)
        //Z = n z* sin(theta/ 2)
        //W = cos(theta / 2)
        cube.transform.rotation = 
        new Quaternion(0, 0, Mathf.Sin(30 * Mathf.Deg2Rad), Mathf.Cos(30 * Mathf.Deg2Rad));

 

 Quaternion.Euler(Vector3 euler);

        这相当于给一个欧拉角转换成四元数

        //通过unity提供的方法，输入欧拉角，输出四元数
        Quaternion q1 = Quaternion.Euler(0, 60, 0);
        cube.transform.rotation = q1;

 

 

Quaternion.AngleAxis(float angle, Vector3 axis)

        先输入一个角度angle，再输入要绕着哪一条轴进行旋转，Vector3.up是y轴，Vector3.forward是z轴,Vector3.left是x轴，返回的是四元数Quaterniom。

        //通过Quaternion.AngleAxis()这个API来达到旋转的效果
        Quaternion q2 = Quaternion.AngleAxis(60, Vector3.up);
        cube.transform.rotation = q2;

Quternion.LookRotation(Vector3 forward, Vector3 upwards = Vector3.up)

        效果等同于Lookat但是比较平缓

        //利用Quaternion.LookRotation（）这个API达到看向目标，并且进行旋转的效果
        //先获取向量的差
        Vector3 q1 = enemy.position - player.transform.position;
        //进行旋转
        player.transform.rotation = 
Quaternion.Lerp(player.transform.rotation, Quaternion.LookRotation(q1, Vector3.up), 0.1f);

 xxx.transform.rotation.eulerAngless;

        返回的unity的欧拉角，Unity把四元数用欧拉角的形式展示在Inspector面板上

Quaternion operator * (Quaternion lhs,Quaternion rhs)

        相当于对*重载，使得两个四位数的角度能够相加

        //这里的*是被重载了的，这里的意思是两个四位数的角度相加
        player.transform.rotation *= q ;

Vector3 operator *(Quaterion rotation, Vector3 point)

        就相当于将point这个向量按照rotation进行一个旋转

        Vector3 dir = enemy.transform.position - player.transform.position;
        Quaternion revolue = Quaternion.AngleAxis(angix, Vector3.up);

        //让向量旋转一些角度，变为另外一个向量
        Vector3 pos = revolue * dir;

        Debug.DrawLine(player.transform.position, enemy.transform.position, Color.red);
        Debug.DrawRay(player.transform.position, pos, Color.blue);

 

 

四元数喝欧拉角旋转优缺点对比

        欧拉角：

                优点：很容易理解，方便 

                缺点：会造成万向节死锁，而且不能避免

        四元数旋转：

                优点：不会万向节死锁

                缺点：难理解，计算复杂，比欧拉角多记录一项角度的数据