Unity 四元数API详解

Quaternion类

Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。 Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。

Quaternion是基于复数，并不容易直观地理解。 不过你几乎不需要访问或修改单个四元数参数（x，y，z，w）; 大多数情况下，你只需要获取和使用现有的旋转（例如来自“Transform”），或者用四元数来构造新的旋转（例如，在两次旋转之间平滑插入）

大部分情况下，你可能会使用到这些函数：

• Quaternion.LookRotation
• Quaternion.Angle
• Quaternion.Euler
• Quaternion.Slerp
• Quaternion.FromToRotation
• Quaternion.identity

Quaternion 是一个结构体，本身成员变量相对简单，可以作为函数参数高效传递

Unity默认方向：

Unity中使用左手坐标系,x轴水平向右,y轴垂直向上,z轴垂直纸面向内。可以在编辑器中直观的看到坐标轴相对位置

方向的表示法

①欧拉角表示法

假如你使用一组欧拉角表示旋转,XYZ三个参数代表相应轴向按照顺归ZXY的旋转,因此(0,90,90)代表先进行
+z轴旋转90度,再沿着+y轴进行90度旋转

②前方上方矢量界定法

编程过程中，大部分需要明确指定方位的时候就需要使用这个方法。要确定一个朝向，我们可以使用两个向量来确定：即前方矢量和上方矢量。当一个朝向的前方和上方确定之后，这个朝向也就完全确定了。

③绕轴旋转界定法

第三种定义旋转的方法就是围绕某个指定的轴向旋转一定的角度。这个方法也可以确定一个相对旋转，它以从默认方向(此时前方+Z，上方+Y)出发，沿着指定的轴向进行指定角度的旋转，旋转后的前方和上方是确定的。因此这个方法也可以用来确定朝向

④A向到B向相对旋转表示法

还有一种方法就是从A向到B向的相对旋转，这种表示了一个旋转的相对变化。比如A为(0,1,0)，B为(0,0,1)，也就是相对旋转量代表原来的上方被旋转到了前方，这样的一个四元数也可以用欧拉角表示成(90,0,0)，也就是沿着+X轴旋转了90度。

注意上面四中表示方法中，有的明确表明了上方矢量，有的好像只明确了前方矢量，要明确的一点就是，它们都是从默认矢量出发的，如果没有明确指定上方朝向，那么就是使用默认的上方，也就是+Y方向

成员变量

• eulerAngles 欧拉角，返回当前四元数所对应的欧拉角
• this[int] 可以使用类似数组和下标的形式从四元数中获取四个四元数参数
• x、y、z、w 分别代表x、y、z、w 参数，一般不直接修改

静态成员

identity 单位四元数，也就是默认的无旋转状态，此时与世界坐标相同，前方指向+Z，上方指向+Y

成员函数

函数形式	解释
void Set(float new_x, float new_y, float new_z, float new_w)	设置xyzw分量 与this[]功能相同
void SetFromToRotation(Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection)
void SetLookRotation(Vector3 view, Vector3 up = Vector3.up)
void ToAngleAxis(out float angle, out Vector3 axis)

静态函数

函数形式	解释
static float Angle(Quaternion a, Quaternion b)	计算两个四元数前方矢量之间的夹角度数
static Quaternion AngleAxis(float angle, Vector3 axis)	构建一个四元数，它表示沿着一个轴旋转固定角度
static float Dot(Quaternion a, Quaternion b)	计算两个四元数之间的点积，返回一个标量，这个函数一般用不到，它的点积不代表什么具体的物理含义
static Quaternion Euler(float x, float y, float z)	构建一个四元数，它用欧拉旋转表示
static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection)	构建一个四元数，它表示从指向fromDirection方向到指向toDirection方向的相对旋转量
static Quaternion Inverse(Quaternion rotation)	构建一个四元数，它是指定的四元数的逆，也就是逆向旋转，比如原四元数表示相对+X轴旋转了90度，那么此函数结果就是相对+X轴旋转了-90度
static Quaternion Lerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)	构建一个四元数，表示从四元数a到b的球面插值，所谓的插值也就是中间旋转量，从a作为起点，此时对应t为0，到b为终点，此时对应t为1。当t取0-1之间的小数时，就代表了中间的插值结果。这个方法与Slerp相同，计算速度快，但是精度低，如果相对旋转变化量很小，则效果不理想
static Quaternion LerpUnclamped(Quaternion a, Quaternion b, float t)	与Lerp相同，区别是，Lerp的t值会被钳制在[0,1]之间，而此方法则不会，t允许超出计算
static Quaternion LookRotation(Vector3 forward, Vector3 upwards = Vector3.up)
static Quaternion RotateTowards(Quaternion from, Quaternion to, float maxDegreesDelta)
static Quaternion Slerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)	球面插值，与Lerp功能相同，t值也被钳制，计算精度高，但是速度相对较慢
static Quaternion SlerpUnclamped(Quaternion a, Quaternion b, float t)	与Slerp功能相同，只是t值不被钳制，允许超出计算
static Quaternion operator * (Quaternion lhs, Quaternion rhs)	乘法运算符重载，当表示两个连续的旋转时，可以使用lhs * rhs的形式得出连续旋转的结果,lhs为左值，rhs为右值。注意左值是先进行的旋转，叠加右值旋转。用法示例:lhs = lhs * rhs;
static Vector3 operator *(Quaternion rotation, Vector3 point)	乘法运算符重载，表示对一个矢量point施加旋转rotation，得出旋转后的结果矢量。用法示例:Vector3 result=rotation * point

总结几种表示方法

在场景中设置三个物体，它们的朝向是打乱的，从左到右分别对应1、2、3。可以使用以下代码将三个物体朝向调整为一致

//前方上方矢量界定法的实际上方会重新计算
m_t1.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.forward, Vector3.up);
m_t2.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.forward, new Vector3(0,0.5f,-0.5f));
m_t3.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.forward, new Vector3(0,0.5f,0.5f));

旋转的四种表示形式

 //旋转量的4种表示形式
Quaternion q1 = Quaternion.Euler(90, 0, 0);
Quaternion q2 = Quaternion.LookRotation(Vector3.down ,Vector3.forward);
Quaternion q3 = Quaternion.AngleAxis(90,Vector3.right);
Quaternion q4 = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, Vector3.forward);

四元数旋转应用到子弹射击

当枪管转动起来，子弹仍然沿着正确的朝向发射出去，可以使用很简单的几句话，修改之前的代码后如下：

Bullet_2 bullet = m_compPool.takeUnit<Bullet_2>();
//发射时，将子弹的初始位置为枪口的当前位置
bullet.m_transform.position = m_transform.position;
//将子弹的初始化旋转设置为指向当前枪口前方
bullet.m_transform.rotation = Quaternion.LookRotation(m_transform.forward);

看下知乎扩展：

通俗理解欧拉角 四元数