Unity复杂的旋转-欧拉角和四元数

学了那么久 其实对Unity的欧拉角和四元数并没有很深刻的认识…所以就此开篇稍微介绍一下

  • 我们首先知道的是,在Unity中有两种方式表示旋转。一种是欧拉角,还有一种就是四元数,那其中的区别有哪些呢?我们先分别介绍一下。

一.欧拉角

欧拉角最容易表示,用三个变量X,Y,Z可以直观的表示绕着某个轴的旋转角度。

在Unity里就是Transform组件的Rotation里的X Y Z三个变量代表了欧拉角

二.四元数

四元数相比于欧拉角就比较复杂了,由四个变量组成(在Unity中称为X,Y,Z,W),但是这些变量的值不代表旋转角度,所以可能给你一个向量(0。7,0,0,0.7)你并不知道实际旋转的角度,当然四元数的详细解释需要数学方面的深入研究,有兴趣的可以自行查找有关资料

  • 因为在Unity没有可视化界面可以调整四元数(因为真的调了也不直观看到旋转的角度),所以我们只能用脚本来访问

三.脚本中内容

欧拉角如果在脚本中表示呢?
是不是想到之前图中的那个Rotation,那你是不是自然而然的想到了通过transform.rotation访问呢?如果你是这样想的,那就错了!
在Unity中transform.rotation代表的是四元数!附上官网证明!

那到底如何表示欧拉角呢?其实表示很简单,并附上官网解释

transform.eulerAngles =new Vector3(20,300,40);


当我们以上述代码运行后会发现Rotation中的Y值是-60,那是因为面板上的Rotation中的X Y Z值范围是在(-180,180),对于代码中超出的部分会自动进行计算映射到范围内

四元数的代码表示就是之前的transform.rotation,那你肯定会想欧拉角和四元数之前能否转换呢,知道其中一个的值,如果改变成对方呢?代码如下

//欧拉角->四元数 
//通过Quaternion.Euler() 传递一个Vector3向量的欧拉角
transform.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(20, 300, 40));

//四元数->欧拉角
transform.rotation.eulerAngles;//对你没看错 直接可以转换获取

三.区别

欧拉角:
  • 优点:三个角度组成,直观,容易理解
  • 优点:可以进行从一个方向到另一个方向旋转大于180度的角度
  • 缺点:死锁问题——万向节死锁 万向节死锁介绍
四元数
  • 优点:不存在万向节死锁问题
  • 优点:存储空间小,计算效率高
  • 缺点:单个四元数不能表示在任何方向上超过180度的旋转。
  • 缺点:数字表示不直观

四.常用API

  • Quaternion.LookRotation() 使其转向某个方向

    函数传递的参数的一个Vector3的向量 这个向量表示的是要看向的向量,通常用目标的positon和自身的position进行相减求得此向量
Vector3 pos = target.transform.position - transform.position;
transform.rotation = Quaternion.LookRotation(pos);

是不是觉得和transform.LookAt()效果很像…

//和上面代码得到的效果相同
transform.LookAt(target.transform);
  • Quaternion.Slerp() 平滑进行转动动画

    函数传递的参数分别是 当前GameObject的四元数、目标要转向的四元数 和 一个插值时间
    我们看个例子
void LookAtTarget()
    {
        if (Input.GetKey(KeyCode.Space))
        {
            Vector3 dir = target.transform.position - transform.position;
            dir.y = 0;//不让Player有y轴上的倾角
            Quaternion target = Quaternion.LookRotation(dir);
            transform.rotation = Quaternion.Slerp(transform.rotation, target, Time.deltaTime);
        }
    }

我们将上述的LookAtTarget()方法放到Update()函数中进行执行
就可以看到平滑的转动

  • Quaternion.Lerp() 说实话个人用起来和Slerp()区别不大

    图中红线框出来的就是区别:使用Lerp()进行旋转的速度较快,但是在旋转角度较大的时候,效果会糟一点。

  • Quaternion.RotateTowards()

    传递两个四元数,和一个角度增量值,使第一个四元数逐渐趋近于第二个四元数并最终相等

void Update()
    {
        float step = 3 * Time.deltaTime;
        transform.rotation = Quaternion.RotateTowards(transform.rotation,target.transform.rotation,step);
    }

结果就是当前物体的四元数和目标的四元数相等

  • Transform.RotateAround()

    传递一个参照点point、绕哪个轴转axis和增量角度angle
void Update()
    {
        float step = 3 * Time.deltaTime;
        transform.RotateAround(target.transform.position,Vector3.up,step);
    }

五.总结

差不多基础概念就这些了吧,如果要深入了解的话,建议还是看API,并且自己多动手尝试一下数据~

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### 回答1: Unity 中的四元数欧拉角都是用来表示物体的旋转的数学概念。 四元数是一种复数形式,用来表示三维空间中的旋转。在 Unity 中,四元数使用 Quaternion 类来表示。四元数具有几何意义,并且可以避免表示旋转的浮点精度误差。 欧拉角是三个欧拉角旋转序列,用来表示三维空间中的旋转。在 Unity 中,欧拉角使用 Euler 类来表示。欧拉角的优点在于易于理解,但缺点在于容易发生万向节锁(Gimbal lock),并且还存在浮点精度误差。 总的来说,两者都可以用来表示物体的旋转,但是四元数在精度和几何意义上更为优秀。因此,一般情况下建议使用四元数来表示物体的旋转。 ### 回答2: Unity中的四元数(Quaternion)和欧拉角(Euler Angles)是描述游戏物体旋转的两种常用方法。 四元数是一种复数扩展的概念,可以用来表示三维空间中的旋转。在Unity中,四元数由四个浮点数(x、y、z、w)表示,它们代表了旋转轴的三个分量以及旋转角度。相比欧拉角四元数具有更简洁和高效的表示方式,并且可以避免万向节锁(Gimbal Lock)的问题。 欧拉角是将旋转分解为绕X、Y和Z轴的三个独立旋转角度的方法。在Unity中,欧拉角可以通过三个浮点数(pitch,yaw,roll)来表示,它们代表了绕X、Y和Z轴旋转角度。但是使用欧拉角有时会遇到万向节锁问题,即当两个轴的旋转角度一样时,会导致旋转轴的丧失,影响旋转的自由度。 在Unity中,四元数常用于旋转的插值计算,比如使用Lerp函数进行平滑的旋转过渡。而欧拉角则常用于编辑器中的输入和操作,因为欧拉角更容易理解和控制。 总而言之,四元数欧拉角都是描述旋转的方法,而四元数在性能和数学上更加高效和精确,而欧拉角则更易于理解和操作。在使用Unity进行旋转计算时,根据具体的需求和场景选择合适的方法,可以更好地控制物体的旋转效果。 ### 回答3: Unity中的四元数(Quaternion)和欧拉角(Euler Angles)都是用来表示物体在三维空间中的旋转的方法。 四元数是一种复数形式的表示方法,由一个实数部分(标量)和三个虚数部分(向量)组成。在Unity中,四元数可以使用Quaternion类来表示和操作。四元数可以通过简单的乘法操作和单位长度约束来计算和表示物体的旋转。它具有消除万向锁和插值旋转等优点,被广泛用于游戏和图形学领域。 欧拉角是一种以旋转顺序的三个角度来描述物体旋转的方法。通常使用欧拉角顺序(Yaw、Pitch、Roll)来表示物体的旋转,也就是绕Y轴旋转的偏航角、绕X轴旋转的俯仰角和绕Z轴旋转的翻滚角。在Unity中,欧拉角可以通过Transform组件的eulerAngles属性来获取和设置。然而,欧拉角旋转过程中存在万向锁问题,会导致无法准确表示物体的旋转。 在使用四元数欧拉角时,我们需要根据具体的需求来选择合适的方法。如果需要精确的旋转表示并进行旋转插值操作,建议使用四元数来表示物体的旋转。而欧拉角则更适合用于方便的人类可读的表示和操作。在Unity中,可以通过Quaternion转换为欧拉角,或者通过欧拉角转换为四元数来进行两者之间的转换。 总结来说,四元数适用于精确的旋转表示和插值计算,而欧拉角则适用于直观的表示和操作。在实际开发中,我们可以根据具体需求和场景来选择使用四元数还是欧拉角来表示和操作物体的旋转

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