PCL初体验（个人记录）

最新推荐文章于 2024-07-11 09:24:18 发布

非常小白的小白

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分类专栏：点云库文章标签： ubuntu vscode c++

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_51801050/article/details/136700425

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作为纯科研小白，刚接触slam点云配准方向，真的是一头雾水。找了很多csdn上的文章，一直没办法真正复现出来icp配准，大大打击了积极性。

一开始在window系统进行cmake编译，但是出现的问题一直解决不了，比如：链接问题等，文心一言搜索了很多，依旧无法解决，还是转战ubuntu（版本号：20.04）进行操作。

发现相比与window，还是linux系统更加方便。淋过雨的人,更懂得为他人撑伞。把最近发现的好文章、复现的过程记录一下。

作为小白，一开始在csdn上找代码，然后直接cmake运行，后来经同门了解到：要从github上找代码，根据README.md配置相应环境进行代码运行。

有了正确的方向，才成功跑出来第一个代码。

pcl相关文档：

把github的压缩包下载下来：1.Code 2. Download ZIP

解压缩在主目录，点击右键，选择用VSCode（先安装好VSCode）打开。

选中VSCode的1使用迭代最近点算法(ICP)，点击右键打开集成终端，开始进行编译。

在集成终端输入下面代码即可：

mkdir build
cd build
cmake .. // 对上一级进行编译
make  // 生成可执行文件
./iterative_closest_point  // 运行可执行文件

最后结果：

我是跟着这个作者来的，在环境变量那里有点卡点。

copy其中的内容到/usr/local/bin/cmake

这一步就是在终端输入：sudo cp -r ./* /usr/local/bin/cmake/

接着终端输入输入：

vim ~/.bashrc

进入环境变量调整模式。

按 i 进入插入模式，把地址插入到最后一行。

export PATH=$PATH:/usr/local/bin/cmake/bin/

按“ESC”退出插入模式，“:wq”进行保存以后就可以关掉环境变量页面了。

修改完后注意要在终端输入以下代码重新激活：

source ~/.bashrc

cmake安装就成功了（注意解压缩之后的文件放在主目录）。

-end-

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