目标点云旋转、平移

1.来源

PCL 点云变换_pcl点云缩放-CSDN博客

PCL 仿射变换，实现点云平移旋转_点云仿射变换-CSDN博客

2.

xyz平移

transform.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>  //  pcl::transformPointCloud 用到这个头文件
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;
int
main(int argc, char** argv) {

    // 加载点云数据文件
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr source(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("0001_1.pcd", *source);
    // 平移
    Eigen::Isometry3d T = Eigen::Isometry3d::Identity(); // 定义变换矩阵
    Eigen::Vector3d translation(1.0, 0.3,0);  
    
    
    //0001_1=======1.0, 0.3,0 /         
    //0002_1=======0.1  0.1  25
    
    T.pretranslate(translation);       
    // 执行平移变换，并将结果保存在新创建的 t_cloud 中
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr t_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    pcl::transformPointCloud(*source, *t_cloud, T.matrix());
    pcl::io::savePCDFileASCII("0001_11.pcd", *t_cloud);


    cout << "原始点云显示为白色，变换后的点云为红色" << endl;
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Affine3f transformation example");

	// 为点云定义 R,G,B 颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_cloud_color_handler(source, 0, 0, 255);
	// 输出点云到查看器，使用颜色管理
	viewer.addPointCloud(source ,source_cloud_color_handler, "original_cloud");

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler(t_cloud, 255, 0, 0); // 红
	viewer.addPointCloud(t_cloud, transformed_cloud_color_handler, "transformed_cloud");
	viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255, 0); // 设置背景为深灰
	viewer.addText("The original point cloud is white,the transformed point cloud is red", 20, 20, "text");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "original_cloud");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "transformed_cloud");
	//viewer.setPosition(800, 400); // 设置窗口位置
	// 启动可视化
    //viewer.addCoordinateSystem(0.2);  //显示XYZ指示轴
    //viewer.initCameraParameters();   //初始化摄像头参数


	while (!viewer.wasStopped()) { // 在按下 "q" 键之前一直会显示窗口
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(10000));
	}






    return (0);
}

进行编译

3.旋转

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/common/transforms.h>  //  pcl::transformPointCloud 用到这个头文件
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;

int
main(int argc, char** argv) {

	// 加载点云数据文件
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	pcl::io::loadPCDFile("0002_1.pcd", *cloud);

	Eigen::Affine3f transform = Eigen::Affine3f::Identity();//初始化变换矩阵为单位矩阵
	// 在 X 轴上定义一个 1米的平移.
	transform.translation() << 1.0, 0.0, 0.0;

	// 旋转; X轴旋转45°, Y轴上旋转0°,Z轴上旋转0°
	float angle_x = 0;
	float angle_y = 0;
	float angle_z = 10;

//1: 0005_1: angle_x = 45
//2:0015_1:angle_y = 45
//3:0002_1:angle_z = 10


	// 国际单位制中，弧度是角的度量单位，Eigen中也是以弧度作为角度量单位，
	// 因此需要将角度值转换为弧度制
	transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pcl::deg2rad(angle_x), Eigen::Vector3f::UnitX()));
	transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pcl::deg2rad(angle_y), Eigen::Vector3f::UnitY()));
	transform.rotate(Eigen::AngleAxisf(pcl::deg2rad(angle_z), Eigen::Vector3f::UnitZ()));
	// 打印变换矩阵
	cout << "变换矩阵为：\n" << transform.matrix() << endl;

	// 执行变换，并将结果保存在新创建的 transformed_cloud 中
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr transformed_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
	pcl::transformPointCloud(*cloud, *transformed_cloud, transform);
	pcl::io::savePCDFileASCII("0002_11.pcd", *transformed_cloud);

	cout << "原始点云显示为白色，变换后的点云为红色" << endl;
	pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Affine3f transformation example");

	// 为点云定义 R,G,B 颜色
	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> source_cloud_color_handler(cloud, 0, 0, 255);
	// 输出点云到查看器，使用颜色管理
	viewer.addPointCloud(cloud, source_cloud_color_handler, "original_cloud");

	pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> transformed_cloud_color_handler(transformed_cloud, 255, 0, 0); // 红
	viewer.addPointCloud(transformed_cloud, transformed_cloud_color_handler, "transformed_cloud");
	viewer.setBackgroundColor(255, 255, 255, 0); // 设置背景为深灰
	viewer.addText("The original point cloud is white,the transformed point cloud is red", 20, 20, "text");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "original_cloud");
	viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "transformed_cloud");
	//viewer.setPosition(800, 400); // 设置窗口位置
	// 启动可视化
    //viewer.addCoordinateSystem(0.2);  //显示XYZ指示轴
    //viewer.initCameraParameters();   //初始化摄像头参数


	while (!viewer.wasStopped()) { // 在按下 "q" 键之前一直会显示窗口
		viewer.spinOnce(100);
		boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000));
	}

	return 0;
}