【小白】ROS跑kitti数据集

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学习来源：

一、发布照片

1.打开一个终端运行：

2.新建一个终端，输入下面指令：

3.在刚刚保存好的kitti.py路径下新建终端输入下列代码：

4.可视化影像

1.显示如下界面：

2.点击  左下角的  add ---by topix --image

3.保存rviz

二、点云成像

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学习来源：

2.发布照片_哔哩哔哩_bilibili

以下过程接上一步：

自动驾驶数据集kitti简单可视化（一）_kitti数据集可视化-CSDN博客

一、发布照片

1.打开一个终端运行：

roscore

2.新建一个终端，输入下面指令：

cd catkin_ws/src
catkin_create_pkg kitti_tutorial rospy
cd ..
catkin_make

如果没有安装opencv 使用这个指令（新建一个终端使用）：

pip install opencv-python

从刚才新建好的空间进去，新建一个文件写入代码，点击保存：

kitti代码如下：

#!/usr/bin/env python3
import cv2
import os

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image 
from cv_bridge import CvBridge 

DATA_PATH = '/home/sp/data/kitti/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/'

if __name__=='__main__':
    frame =0
    rospy.init_node('kitti_node',anonymous=True)
    cam_pub =rospy.Publisher('kitti_cam',Image,queue_size=10)
    
    
    
    bridge=CvBridge()
    
    rate=rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        
        img=cv2.imread(os.path.join(DATA_PATH,'image_02/data/%010d.png'%frame))
        cam_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8"))
        rospy.loginfo("camera image published")
        rate.sleep()
        frame +=1
        frame %=154

3.在刚刚保存好的kitti.py路径下新建终端输入下列代码：

cd src
roscd kitti_tutorial/src
chmod +x kitti.py
rosrun kitti_tutorial kitti.py

最后一行代码运行起来可以按：ctrl+c 关闭 ，但我试着不管用，直接把终端关了 。所以最后一行代码可以在同位置路径终端单独输入 ，以防运行起来无法关闭。

4.可视化影像

再新建一个终端输入：

rviz

1.显示如下界面：

2.点击  左下角的  add ---by topix --image

出现下面结果图。

结果图

3.保存rviz

按下左上角file --save config as ---输入一个名字：kitti_tutorial 保存在根目录新建文件夹rviz下即可。

二、点云成像

先放结果图：

同上面同样的操作，只需把kitti.py代码改成下面即可。

代码：

#!/usr/bin/env python3
import cv2
import os
import numpy as np
import rospy
from std_msgs.msg import Header
from sensor_msgs.msg import Image ,PointCloud2
import sensor_msgs.point_cloud2 as pcl2
from cv_bridge import CvBridge  

DATA_PATH = '/home/sp/data/kitti/RawData/2011_09_26/2011_09_26_drive_0005_sync/'


if __name__=='__main__':
    frame =0
    rospy.init_node('kitti_node',anonymous=True)
    cam_pub =rospy.Publisher('kitti_cam',Image,queue_size=10)
    pcl_pub =rospy.Publisher('kitti_point_cloud',PointCloud2,queue_size=10)    
    bridge=CvBridge()
    
    rate=rospy.Rate(10)
    while not rospy.is_shutdown():
        
        img=cv2.imread(os.path.join(DATA_PATH,'image_02/data/%010d.png'%frame))
        point_cloud =np.fromfile(os.path.join(DATA_PATH,'velodyne_points/data/%010d.bin'%frame),dtype=np.float32).reshape(-1,4)

        
        cam_pub.publish(bridge.cv2_to_imgmsg(img,"bgr8"))

        header =Header()
        header.stamp = rospy.Time.now()
        header.frame_id = "map"



        pcl_pub.publish(pcl2.create_cloud_xyz32(header,point_cloud[:,:3]))


        rospy.loginfo("published")
        rate.sleep()
        frame +=1
        frame %=154

过程图

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这里搜索了以下ubuntu 如何点击右件就可以新建文件：

ubuntu下鼠标右键新建文档_ubuntu中右击新建.c文件-CSDN博客

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