pybullet基本环境搭建与导入机器人模型

llkk星期五

已于 2024-09-04 16:27:36 修改

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分类专栏： pybullet机器人仿真文章标签：机器人

于 2024-09-04 15:31:34 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_52113469/article/details/141873617

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这次记录一下pybullet中基本仿真环境的搭建，设置重力，启动渲染，导入模型等等

引入库文件

pybullet_data是为了导入模型等等

import pybullet
import pybullet_data

启用服务端

pybullet.GUI打开图形GUI做渲染，需要独显，性能消耗大，pybullet.DIRECT：不打开图形渲染，性能消耗小。

client = pybullet.connect(pybullet.GUI)

添加资源路径

后面加载模型就不用写绝对路径了，如下图是pybullet本地模型库，里面给了一些机器人模型和世界模型。

pybullet.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

在这里插入图片描述

配置图形GUI

    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 0)     # 0 选择不渲染
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_GUI, 0)           # 0 不打开控件
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_TINY_RENDERER, 0) # 0 不使用核显渲染

设置重力

pybullet.setGravity(0, 0, -9.8)

设置标准时间

pybullet.setRealTimeSimulation(1)

加载模型

plane.urdf是官方给出的世界模型

 planeID = pybullet.loadURDF('plane.urdf')

 plane_stadiumId = pybullet.loadSDF("stadium.sdf")		# 加载sdf模型文件

mini_cheetah.urdf文件在mini_cheetah文件夹下所以还需要再多写一段，并且设置初始坐标和四元数。
在指定位置（世界空间坐标[X、Y、Z]）上放置导入对象base连杆的附体坐标系。
四元数是指定导入对象base连杆的方向（世界空间四元数[X、Y、Z、W]）。

 robotID = pybullet.loadURDF('mini_cheetah/mini_cheetah.urdf', [0, 0, 1], [0, 0, 0, 1])

实时仿真

    while True:
        pass

关闭服务端

pybullet.disconnect()

完整的基础环境代码

import time
import pybullet
import pybullet_data


if __name__ == '__main__':
    # 服务端打开图形GUI做渲染，需要独显，性能消耗大
    # 选择pybullet.DIRECT：不打开图形渲染，性能消耗小
    client = pybullet.connect(pybullet.GUI)

    # 在环境变量中添加资源路径，后面加载机器人就不用写绝对路径了
    pybullet.setAdditionalSearchPath(pybullet_data.getDataPath())

    # 配置图形GUI
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 0)     # 0 选择不渲染
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_GUI, 0)           # 0 不打开控件
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_TINY_RENDERER, 0) # 0 不使用核显渲染

    # 设置X,Y,Z轴的重力：
    pybullet.setGravity(0, 0, -9.8)
    # 设置时间
    pybullet.setRealTimeSimulation(1)

    # 加载场景模型
    planeID = pybullet.loadURDF('plane.urdf')

    # 加载机器人模型
    robotID = pybullet.loadURDF('mini_cheetah/mini_cheetah.urdf', [0, 0, 1], [0, 0, 0, 1])

    # 开始渲染，1为启动
    pybullet.configureDebugVisualizer(pybullet.COV_ENABLE_RENDERING, 1)

    while True:
        pass

    # 关闭服务端
    pybullet.disconnect()