blender创建地形生成sdf文件导入到pybullet仿真中

本篇记录一下为四足机器人创建的一个凹凸地形，并且使用pybullet导入来进行仿真

blender创建模型

在blender界面中点击添加->网格->平面。
修改尺寸，这个尺寸将会在仿真的时候呈现，最好一开始就修改到自己想要的。

换成编辑模式，用鼠标框住平面

框住平面右键点击细分，增加切割次数，这样后续调节凹凸的时候可以更加细节。

接着用鼠标框住部分区域，按g键，出现圆形工具，拖动可以拉动平面凹凸后续自己完成想要的凹凸设计。

导出dae文件格式

gazebo帮助转换sdf文件格式

打开gazebo，点击进入edit->model_editor->add, 找到刚才导出的dae文件

然后直接保存成sdf文件格式

pybullet导入地形模型

在导入模型之前还得小小修改一下sdf文件的内容，比如质量和碰撞这些性质。
首先把基本的质量mass改成0,不然在pybullet设置的重力环境下会下落。
位置pose [x, y, z, yall, pitch, roll]，全都设为0就差不多了，在原点处。
scale是比例大小，修改visual的scale会让模型看起来大，修改碰撞模型的scale会让物体的接触部分变大，比如会看到机器人在这块地上的空中站着。

摩擦系数有时候也会改改，基本不要改，原始值为1.

主要修改了

<mass>0</mass>

使用sdf导入函数

p.loadSDF("myplane1/myplane1_sdf/model.sdf")

运行结果