Ubuntu20.04安装Isaac sim/ Isaac lab

2025年之后omniverse好像不能直接装Isaac sim了，要跳转到官网链接。
Isaac lab要在Isaac sim安装之后才能安装

Isaac sim安装

找到官网 Isaac sim官方文档

下载下来解压到本地文件夹，一般建一个新的文件夹~/isaacsim

运行脚本

cd ~/isaacsim
./post_install.sh			# 安装Isaac sim
./isaac-sim.selector.sh		# 启动脚本

Isaac lab安装

克隆到主目录下
可以看看Isaac Lab Documentation，有更细致的内容。

git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

# 进入clone的仓库
cd IsaacLab
# 创建符号连接，注意`path_to_isaac_sim`是大家本地的isaac sim路径！需要自己查看的！
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# 例子：ln -s ~/isaacsim/ _isaac_sim

创建conda环境，后面运行Isaac lab的开源需要在安装有Isaac lab的环境中运行

./isaaclab.sh -c isaaclab
./isaaclab.sh -i

到这里我就可以用了，conda环境里有Isaaclab

添加环境变量

在.bashrc文件末尾加入如下

alias isaacsim='${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh'
export ISAACSIM_PATH=/home/lkn/isaacsim
export ISAACSIM_PYTHON_EXE=/python.sh

这样就可以在命令行输入isaacsim就启动isaacsim了

pip安装 binary安装的区别

pip安装是通过 Python 的 pip 命令安装 Isaac Sim 的 Python 包和扩展模块，轻量化安装，适合仅使用 Isaac Lab 进行强化学习训练或脚本化仿真（无图形界面需求）。好像不需要设置环境变量，但是只能在那个创建的conda虚拟环境中启动isaacsim，如果要运行不同的项目，就需要新创建conda虚拟环境再新pip安装isaacsim。
binary安装则不适合直接用于训练，主要用于场景构建和交互式调试。支持完整的图形界面（拖拽场景编辑、传感器调试、实时可视化）。而且需要添加环境变量，去.bashrc下export那些。isaacsim已经在本地安装了，不同项目需要使用时是创建不同的isaaclab虚拟环境来安装isaaclab，虚拟环境内存比前者小点。
只是暂时见识到的样子，具体是不是还没非常确定，反正就是将就着用着吧