使用 Blender SDF Exporter导出sdf文件

上文写到建立了一个apriltag的模型，现在打算将其导出为sdf文件。

可以采用Blender SDF Exporter脚本进行导出。

参考：

Ignition Gazebo: Blender SDF Exporter

脚本地址：

gz-sim/examples/scripts/blender at ign-gazebo5 · gazebosim/gz-sim · GitHub

将脚本下载后，在blender->Scripting中加载脚本并运行，提示选择放置位置，可以看到生成了3个文件：

导出的sdf文件是1.8的版本。ubuntu 18.04的gazebo的版本较早，不能支持。

因此手动修改文件。

再根据Gazebo 贴图模型制作与导入 - 知乎

对model.config和model.sdf进行修改。

model.config文件内容如下所示

<?xml version="1.0"?>

<model>
  <name>acircles_pattern</name>
  <version>1.0</version>
  <sdf version='1.6'>model.sdf</sdf>

  <author>
    <name>skywoodsz</name>
    <email>skywoodszcn@gmail.com</email>
  </author>

  <description>
    A plane with a reference texture on it depicting an asymmetrical circle pattern.
  </description>
</model>

其中中写入sdf文件名称，其余为作者与模型描述。

sdf文件如下所示。

<?xml version='1.0'?>
<sdf version="1.6">
<model name="acircles_pattern">
  <static>true</static>
    <link name="link">
      <visual name="visual">
        <geometry>
          <mesh>
            <uri>model://acircles_pattern/meshes/model.dae</uri>
          </mesh>
        </geometry>
      </visual>
    </link>
  </model>
</sdf>

其中为模型名称，在gazebo中也将以该名称显示。在中填入dae模型文件地址。其中model://acircles_pattern为当前文件夹地址。

但由Blender建立的模型在gazebo中显示光泽较黯，可在文本方式下打开dae文件，找到以下选项卡，将数值由0 0 0 1改为1 1 1 1。下示为修改后内容。

<emission>
    <color sid="emission">1 1 1 1</color>
</emission>
<ambient>
    <color sid="ambient">1 1 1 1</color>
</ambient>

由此模型描述文件以全部完成，可放置在./gazebo/models文件夹下，在重启gazebo后便可以在插入模型选项中找到该模型。