PCL1.9段错误segmentation fault（在调用visualization库时），两个版本PCL安装共存

• 系统：Ubuntu 16.94, PCL 1.9.1
• 在运行书《点云库PCL从入门到精通》第5章可视化中的程序时，编译通过后，在执行程序时，总是会出现：段错误 的情况
• 在搜寻了网上各种资料后，升级了 Qt, VTK 等的版本，还是没有解决，推测是因为 PCL 1.9 和 gc++ 版本冲突的问题
• 解决方法：安装 PCL 1.8.1
• 可以在不卸载之前原有的 PCL 1.9 的情况下，再安装一个 PCL 1.8.1 即可，参考教程：PCL库多版本共存问题
• 只要不与之前的 PCL 1.9 安装在同一个目录，应该不会冲突吧
• 安装完毕后，我发现我的 PCL 1.8.1 并没有安装在之前指定的 ~/pcl-1.8.1/install 目录，而是在下载的 pcl 文件那个目录，可以通过看 include 那些文件确定最后安装在哪个目录了
• 如下图，有 bin, include, lib, share 等文件夹在的，且 include 里面有 pcl-1.8 的，那么下图这个就是 pcl 的根目录
  
• 然后修改 CMakeLists.txt，将 find_package(PCL 1.2 REQUIRED) 改为：

# find_package(PCL 1.2 REQUIRED) # 注释掉该语句，加上下面两个语句
set(PCL_DIR ~/App/pcl1.8.1/share/pcl-1.8/PCLConfig.cmake)
find_package(PCL REQUIRED PATHS ~/App/pcl1.8.1 NO_DEFAULT_PATH)

• ~/App/pcl1.8.1 就是你自己安装 PCL 1.8.1 的目录
• 要先清除之前 catkin_make 在 PCL 1.9 下生成的 build 和 devel 文件夹，不然很可能会报错，然后再执行 catkin_make
• 这样就完成了，我还尝试了将 PCL 1.8 中的 Visualization 文件夹替换到 PCL 1.9 中，但是依旧还是会报段错误，所以猜测可能是库里面调用的其他库中的语句造成冲突