多传感器介绍

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IMU：测量对象在三维空间内的角速度和加速度，尽管可以很快地提供数据，但随着时间推移，误差会累积。

编码器：通常与机器人的轮子相连，可以测量轮子的旋转次数和速度，测量结果非常准确，但只能提供局部的移动信息。

因此 融合imu和编码器数据时，融合时间较短，目的是防止误差累积。