两轮自平衡小车总结

  时光荏苒，大学四年的最后一项任务两轮自平衡小车完工了。之前自己几乎没有做过嵌入式相关的事情，51也没学过，为了给自己在大学四年六个几年选择了边学stm32边做就做还是比较刺激过瘾的。

  两轮自平衡小车如果刚到5年前还是一个比较新颖的概念，那时候还没有那么多成熟的解决方案。当前伴随着载人两轮自平衡车的大规模商用，各种成熟的两轮自平衡车解决方案层出不穷。两轮自平衡车的本质是倒立摆问题，获取平衡车的倾角对于平衡车制作至关重要，一般考虑到经济成本大多采用MPU6050结合滤波算法进行倾角的估计。滤波算法如果希望简单可以使用一阶滤波，然而在我的方案中使用的则是卡尔曼滤波，卡尔曼滤波应该说是一种性价比最高的算法，既可以得到比较理想的效果，而且实现该算法也不需要过多的代码量。

  对于小车来说驱动电机同样至关重要，可以自己使用电桥进行驱动也可以像我一样使用一款电机驱动芯片进行驱动，具体的使用方式看你是选择怎样的电机来确定。

  硬件搭建是，做小车绕不过去的问题，我的板子是自己一根线一根线焊接的，过程还是比较艰难的焊接了有5天，而且每次焊接完一个模块都要进行测试以确保电路连接正确，否则很容易出现所有模块焊接完电路无法工作的现象。同样也可以自己画PCB板子，只是我是硬件新手不会用软件画所以就没有做。

  在完成硬件搭建以并将软件烧入Stm32后，就需要进行小车PID参数调试了，PID参数根据不同的小车硬件情况会有较大的误差所以需要自己视情况进行考虑不能盲目的参考别人的参数，毕竟自己做的小车的机械特性包括重心的稳定性都不会有别人成熟的产品那样理想。

  花了有4个礼拜的时间将小车做完了，本来想在上面搭个摄像头但是发现自己买的摄像头是不带FIFO的驱动起来难度太大，没时间去搞了，就简单的搭建了个超声波雷达实现自己测距变向的功能。回想起来整个过程还是比较爽的，至少自己过去对于焊电路 板的恐惧算是克服过去了。